5 arduplane APM 固定翼 自动起飞.pdfVIP

Arduplane Auto-Takeoff 介绍： 自动起飞基本的想法是能够在最大油门时攀爬到计划高度，要执行这命令通过添加NAV_TAKEOFF 到任务中。 这里有2 个参数要定义： 1-最小爬升角度。在起飞过程中控制的角度，大部分的飞机是10~15 度的值。 2-起飞高度。在Home 点以上的多少高度，完成了起飞，大多数飞机建议40m 。 起飞中需要控制飞机的水平以防止机翼刮到跑道，透过LEVEL_ROLL_LIMIT 这个水平限制参数。 提醒：起飞方向是决定在自动起飞命令被执行的开始。所以需要把机头朝向正确方向才能切换到自动模式。 最初阶段的机头保持是通过陀螺仪控制，当达到一定速度时会切换到 GPS 来控制，来保证不受横向风影响 机头方向。 起飞请保持对准风向。 手抛起飞 较小的飞机可以通过手抛方式自动起飞，APM 会通过一个参数确认手抛起飞已经完成。 在Auto 模式下，用手抛起飞以下主要控制参数要注意， 当切换到自动模式时，APM 开始关注油门，油门不会启动，直到TKOFF_THR_* 这些参数条件成立： TKOFF_THR_MINACC ：飞机最小向前进加速度，多数飞机正常投掷设定为15m/s/sec。 TKOFF_THR_DELAY ：在投掷出去（满足前项参数）的1/10 秒油门被控制不转，这是为了手的安全，直到设定延迟时 间到达，正常设定为2 （0.2 秒）是比较安全适合的。 TKOFF_THR_MINSPD ：确保飞机离开了手的一个安全措施，由GPS 感应出的最小速度，推荐值为4m/s ，马达才会开始 转。 **如果马达是在机头位置，那么；DELAY 及MINSPD 设定为0 就可以。 TECS_PITCH_MAX ：保持飞机不要过大的爬升角度 （油门全开），一般建议为20 度。这个参数非为0 时，将会替换 掉自动油门模式的LIM_PITCH_CD 这个参数。 弹射起飞 与手抛起飞差别是，弹射一般是更高级别的加速度。 不过因为也类似手抛起飞的方式，上述4 个参数也能适用。只是最小加速度MINACC 可能提高为20m/s/sec 及延迟DELAY 数值变更为5 ，这要通过一定的实验。 弹射绳索 利用很长的弹射绳来替代弹射架会更便宜多些，但是要避免桨打到弹射绳。弹射的过程比较长，上述的 4 个参数中，DELAY 设定为50 （5 秒）或许是好的选择。 跑道起飞 轮式起飞是常规的起飞方式，相较上述方式有比较多及复杂的参数来协调控制；轮式后3 点飞机比前3 点 更复杂些。 前面2 个参数主要用于后3 点飞机，但也适用在前3 点的飞机。 KOFF_TDRAG_ELEV ：这个参数用在起飞阶段时判断尾轮是否在跑道上，以%表示，在后3 点一般设定为100，前3 点 设为-20 。 TKOFF_TDRAG_SPD1 ：对于后 3 点很有帮助，当起飞速度高于设定值时，飞机开始正常用水平舵模式来控制飞机起飞 的角度。 TKOFF_THR_SLEW ：在起飞时油门以多少每秒百分比的速率增加油门。这功能是避免太大的油门产生的大扭力让飞 机偏离跑道。对于后3 点20%是很好的值，前3 点则可以较大一点。 TKOFF_ROTATE_SPD ：当达到这个速度时，飞机开始抬头。要高于失速2m/sec 。最好更高但也意味要更多的跑道。 TECS_PITCH_MAX ：大部分的飞机设为20 度，油门全开的爬升阶段。 GROUND_STEER_ALT ：轮式起飞因为有轮子在跑道上，所以需要“车轮”调参，这在Ground_Steer_Alt 另页说明。 可以利用FBWA 模式测试上述的参数。想要這樣做的方法是將FBWA_TDRAG_CHAN，設置為發射器的某个開 關通道（通常是一個瞬時開關，如教練開關）。 当开关输出高值时，飞机在跑道上以FBWA 模式等待起飞，APM 會檢查是否已經配置了TKOFF_TDRAG_ELEV 和TKOFF_TDRAG_SPD1 參數，如果不是为零值，則水平舵以FBWA 相同的方式来控制自动起飛。 水平舵按TKOFF_TDRAG_ELEV %值（后3