4第四节开环系统频率特性绘制.ppt

第四节 开环系统频率特性的绘制;开环系统极坐标频率特性的绘制（奈氏图） 开环系统对数坐标频率特性的绘制（波德图） 非最小相位系统的频率特性;一、开环系统极坐标频率特性的绘制（绘制奈氏图）;[例5-1]设开环系统的频率特性为： 试列出实频和虚频特性的表达式。当 绘制奈氏图。; 0;下图是用 Matlab工具绘制的奈氏图。;[例5-2]设开环系统的频率特性为：;沉爵孕啪钨恃颊埂刘福纠摄沃恩桨瘴镣舆戴绦辣截取已纶囤凹足宿盗节重4第四节开环系统频率特性的绘制4第四节开环系统频率特性的绘制;[具有积分环节的系统的频率特性的特点]：;下图为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统在低频和高频段频率特性示意图：;二、增加零极点对极坐标图形状的影响;⒈ 增加有限极点;设;说汉溯耀酮诧堰耸况腰壹才翰肝鬃岛旭驻歪遵箩誓烂篱烂驯古闻厄跋撩但4第四节开环系统频率特性的绘制4第四节开环系统频率特性的绘制;结论：假如G(s)增加n个有限负极点(时间常数形式)，则G(jw)的极坐标图在w=0时幅值不变；在w→∞时顺时针转过np/2(弧度)。;⒉ 增加在原点处的极点;设;结论：假如G(s)乘上因子1/sn，则G(jw)的极坐标图顺时针转过np/2(弧度)。并且只要在原点处存在极点，极坐标图在w=0的幅值为无穷大。;⒊ 增加有限零点;设;与没有零点的极坐标图比较知：交点更靠近原点，且当w→∞时，极坐标图趋于原点时的相角为-180°。;堂私填册矛遮雾帐傲粪侣翱狰拍澜揪皱振耪似鸣郁晋坚腰二番攘久鹃秽翰4第四节开环系统频率特性的绘制4第四节开环系统频率特性的绘制;二、开环系统对数坐标频率特性的绘制（绘制波德图）;幅频特性：;[例]：开环系统传递函数为： ，试画出该系统的波德图。; 实际上，画图不用如此麻烦。我们注意到：幅频曲线由折线（渐进线）组成，在转折频率处改变斜率。; 高频渐进线的斜率为：-20(n-m)dB/dec。;[例5-3]系统开环特性为：;红线为渐进线，兰线为实际曲线。;[例5-4]已知;红线为渐进线，兰线为实际曲线。;[例5-5]具有延迟环节的开环频率特性为： ，试画出波德图。;例：已知 ，画出其对数坐标图。;序号;w;相频特性;三、非最小相位系统的频率特性;定义：在右半S平面上既无极点也无零点，同时无纯滞后环节的系统是最小相位系统，相应的传递函数称为最小相位传递函数；反之，在右半S平面上具有极点或零点，或有纯滞后环节的系统是非最小相位系统，相应的传递函数称为非最小相位传递函数。 ;例：有五个系统的传递函数如下。系统的幅频特性相同。;设 ， 可计算出下表，其中 为对数坐标中 与 的几何中点。;由图可知最小相位系统是指在具有相同幅频特性的一类系统中，当w从0变化至∞时，系统的相角变化范围最小，且变化的规律与幅频特性的斜率有关系(如 j1(w) )。;最小相位系统和非最小相位系统;最小相位系统和非最小相位系统;最小相位系统和非最小相位系统;最小相位系统和非最小相位系统;最小相位系统和非最小相位系统;[例]有两个系统，频率特性分别为：;最小相位系统;奈氏图为：; 对于最小相位系统，幅值特性和相位特性之间具有唯一对应关系。这意味着，如果系统的幅值曲线在从零到无穷大的全部频率范围上给定，则相角曲线被唯一确定，反之亦然；但是这个结论??于非最小相位系统不成立。;小结