使用模型化基础设计(Model-Based Design) 开发世界上最先进的义肢 .PDFVIP

使用模型化基礎設計(Model-Based Design) 開發世界上最先進的義肢手臂 James Burck, Michael J. Zeher, Robert Armiger, and James D. Beaty, Johns 約 翰斯霍普金斯大學應用物理實驗室 鮮少人瞭解神經元、機械與感知系統之間複雜的相互作用，即使是執行一個簡單的 任務，像拿起一個球。如何製作一個義肢能夠自然的運動，且必須要模仿上述複雜 的系統、之間複雜的相互作用，並利用先進的促動器(actuators) 、感應器 (sensors) 、微處理器和嵌入式控制軟體，這是我們在著手國防先進研究計劃局 (DARPA)的革命性修復技術計劃時所面臨的挑戰。 約翰斯霍普金斯大學應用物理實驗室（APL ）是一個全球領先的團隊，包括政府機 構、大學和私人公司，其使命是開發出一個凌駕當今任何義肢的義肢手臂。我們最 後呈現出來的手臂版本，是由神經元輸入驅動控制算法，使穿戴者能隨著速度移 動，靈巧的使用以及出力，就如同一隻真正的手臂般。先進的感知反饋技術，可輸 入身體的知覺如壓力、力量和溫度。最關鍵性的里程碑是我們發展出一個虛擬整合 環境（Virtual Integration Environment, VIE ），一個使用MathWorks 工具與模型 化基礎設計概念所建立出來的完整肢體系統模