第9章 非线性控制系统分析.pptVIP

第9章 非线性控制系统的分析 ;9.1 典型非线性特性及其对系统性能的影响;1）?饱和特性 （9.1-1） ; 2） 死区特性 所谓死区也叫不灵敏区，系指输入信号偏小时，死区特性元件没有输出，仅当输入增加到某个值以上时，该元件才有输出。死区特性及其等效变增益特性如图9.1-3 a.、b. 所示。 死区特性对系统产生的主要影响有： ① 使系统的稳态误差增大、定位精 度降低； ② 当系统的输入信号为斜坡等函数时， 还会引起系统输出在时间上的滞后； ③ 小信号时，死区特性的等效增益 k很小， 能提高小起始偏差情况下的系统稳定性； ④ 等效增益会减小系统的总开环增益，可提高系统的平稳性，降低动态振荡 倾向； ⑤ 死区能滤掉从输入端引入的小幅值干扰信号，从而提高系统对小扰动的抗干扰能力。;3）间隙特性 在机械传动中，为了保证齿轮在传动中转动灵活、防止发生齿轮啮合卡死现象，齿轮之间总是留有一定的间隙。由于间隙的存在，当主动轮的运动方向改变时，主动轮需要转过与从动轮之间的间隙行程后，才能推动从动轮转动。齿轮传动及其间