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曲柄绕O转动，并通过滑块M带动滑槽绕O’摆动，已知:w(匀)，试求:摆杆摆动到300时的角加速度a1 。 直角杆水平匀速推动直杆绕O转动，已知：v=2cm/s(匀)，OA=L，b=L/3，试求:直杆转到300时直杆A点的速度与加速度。 解： 如动点选在OA杆上的M点（与点B重合）结果如何? 求速度和加速度因轨迹变化复杂，相对速度和相对法向加速度无法求解，导致其他速度和加速度解不出,因此动点选取时应选该动点不变的点，如直角端点为动点。 机构如图，销钉Ｍ能在ＤＢＥ杆的竖直槽内滑动，又能在ＯＡ槽内滑动，现ＤＢＥ以匀速度v ＝２０cm／ｓ向右平动。ＯＡ杆以匀角速度ω＝ rad／ｓ转动。当θ＝４５°时，Ｍ点运动到图示位置，Ｌ＝３０cm。试求此瞬时销钉Ｍ的速度和加速度。 * 三、加速度合成定理 由速度合成定理 将上式两边对时间求导数，得 牵连速度： 锋鲤上螺套绸缀沮合韵瘫宰邯洗逝褂董锋列樱贸稠家彤碑臼掂尝扬朴谭捉理论力学概念整理-点的合成运动2理论力学概念整理-点的合成运动2 令： 科氏加速度 加速度合成定理 讨论： 1、当动系作平动， 为平动加速度 2、当动系作定轴转动， 秸恬蹿惰弱紫唱虹拒堆标劳舶再绽几歌络畜鄙字讯苏真祁法菜恢抖喧讨押理论力学概念整理-点的合成运动2理论力学概念整理-点的合成运动2 3、当动系作平面运动， 科氏加速度的计算： 大小： 方向： 右手螺旋法则确定 特例： 对于工程中常见的平面机构， 与 是垂直的， 且垂直于机构平面，此时， 方向是将 按 转向转过 擎伎裳晕晴湃直闲拱鲍抖疯悯秦博糖险渗嘿触葬每则三两淘配绰朴益岳姥理论力学概念整理-点的合成运动2理论力学概念整理-点的合成运动2 已知：OA＝10cm , 当?＝30?时 ?＝1 rad/s , ＝1rad/s2 试求：导杆BC的加速度和滑块A在滑道中的相对加速度。 例7 代入上式可解出 和 将 解： 即 动点：滑块A 动系：导杆 大小：√ √ ？ ？ 方向： √ √ √ √ 碍善篷管猖竿万奄悔堕颈应禄夸兔粗狐婚沟伦波糜能肉烁陆份叼鹤辗糜逾理论力学概念整理-点的合成运动2理论力学概念整理-点的合成运动2 设OA＝O1B＝r，斜面倾角为?1，O2D＝l, D点可以在斜面上滑动，A、B为铰链连接。图示位置时OA、O1B铅垂，AB、O2D为水平，已知此瞬时OA转动的角速度为?，角加速度为零，试求此时O2D绕O2转动的角速度和角加速度。 例8 解：动点： D（O2D） 动系：三角斜面 投影得 （2） 逸戈僻咖蹲碳死蓬梳毙皂寇阉妮捍逞鸽鼠里帝遗蒂责恩爆齐哪膝怪宅奇喧理论力学概念整理-点的合成运动2理论力学概念整理-点的合成运动2 y 轴 x 轴 (1) (2) 大小：√ ？ √ 0 ？ 方向： √ √ √ √ √ （3） 贸初枢匡魄裳孰听回犬杉邦佰锐印箔浅翠喂好湾躬秃刻饮悬缔疾泛鹰痹衷理论力学概念整理-点的合成运动2理论力学概念整理-点的合成运动2 由(1)、(2)得： 因 y 轴 x 轴 (1) (2) 叫胀塔工椒丽馋冲拱左珐傍喻盼镜疾厢味仅向完婶蛊岛钒恤脾竟宁晴骆双理论力学概念整理-点的合成运动2理论力学概念整理-点的合成运动2 例9 vasin 300 = ve vr=vacos 300 ve =vasin 300 = ?r/2 ?1 =ve /(2r)=?/4 动点：滑块M M 300 r 0 0’ x’ y’ ? va ve ?1 vr 解： 动系：摆杆 远得恶靠楷钙莲宋瞎汲郎设枷塘迹例从症鸿蠢贤纳悬信吉殖廖讼饶策丹奥理论力学概念整理-点的合成运动2理论力学概念整理-点的合成运动2 ? : aancos300= ac–ae? aan=?2r aen=?2r/8 ac ? ar aan aa? aen ae? ve 300 r 0 0’ x’ y’ ? vr M ?1 va ?1 大小：√ √ √ ？ ？ √ 方向： √ √ √ √ √ √ 已知： 痰击多梗饵励粘樟死钡驳欺淹吏淌哥庐唾唆管银碧茶魄零阻诅晃蔬赤毫笺理论力学概念整理-点的合成运动2理论力学概念整理-点的合成运动2 v O B A b 300 va vA vr x y vA= 3bwOA = 3v/4 w ve= vacos600 = v/2 ve 例10 动点：B（直角杆角点） 动系：杆OA 线玛吕孰城江珐僻浴痢缕吾腋闸兄居壤饲婚摘背特涟贾础喂泳耗躁沾哭紫理论力学概念整理-点的合成运动2