互补滤波器翻译(毕业设计英文翻译).doc

英 文 翻 译 题 目: The Balance Filter 专 ?业? 班? 级: 2010电气工程及其自动化02 学 ?号: 1004150213 姓 ?名: 孔令上 指 导 教 师: 文小玲教授 学 院 名 称: 电气信息学院 2014年 5 月 30 日 互补滤波器 传感器 两轴加速度计 测量“加速度”,但实际上每单位质量。(F = ma,所以= F / m)可以用来测量重力。轴读0 g,轴读取1 g。可以用来测量倾斜读来自传感器的值第一步是在模拟输入(通过模拟-数字转换器ADC)为每个传感器和让他们成有用的单位。这需要调整抵消和规模:偏移量很容易发现:看看整数值时传感器读取水平和/或固定。如果它闪烁,选择平均价值。* int-type变量(或常数)。取决于传感器。这可以在传感器数据表或实验。它有时被称为传感器常数,,或灵敏度。应该是一个浮子式变量(或常数)。如果有必要有一个估计的角度旋转360o,y轴测量将是有用的,但不是必要的。有了它,我们可以用三角找到的逆切两轴数据和计算角度。没有它,我们仍然可以使用正弦或余弦和x轴角,因为我们知道重力的大小。但三角处理器时间是非线性的,所以如果这是可以避免的,它应该。平衡平台,最重要的角度来衡量接近垂直。如果这个平台在两个方向倾斜超过30o,有可能不是控制器可以做其他的多全速开车试图抓住它。在这个窗口中,我们可以使用小角度近似和轴节省处理器时间和编码复杂度:平台是向前倾斜角度θ,但固定(加速): (1g) × sin(θ)。小角度近似：sin(θ) ≈ θ，单位为弧度。在正负30°角度内有较高准确性。 期望的测量值 为了控制平台,这将是很高兴知道角和角速度的基础平台。这可能是一个角度的基础PD(比例/衍生品)控制算法,已被证明适合这种类型的系统。: Motor Output是。但总的来说,这种控制设置可以通过调优与Kpand Kdto给稳定和平滑性能。这是不太可能过度的水平比proportional-only控制器。(如果角是正面的,但角速度为负,即返回到水平,陀螺提供快速、准确的角速度测量。x轴将读取任何水平加速度作为一个角的变化。(想象的平台水平,但汽车造成加速前进。加速度计不能区分这重力)。 优点： 依旧直观 依旧容易编码 过滤掉短期水平加速度。只有长期的加速度(重力)通过。由于平均滞后角测量。过滤器的越多,它就越滞后。延迟通常不利于稳定。 优点： 可以帮助解决噪声、漂移和横向加速度的依赖。,远低于低通滤波器。比简单的过滤器更多的理论,但一点也不像卡尔曼滤波器。背后有很多理论数字过滤器,其中大部分我不明白,但相当容易掌握的基本概念没有理论符号(z-domain转移函数,如果你去的话)。这里有一些定义:这是很容易的。认为汽车旅行与一个已知的速度和你的程序是一个时钟,每隔几。每个的新,你把旧的位置并添加位置的变化。位置的变化只是汽车的速度乘以时间自上次蜱虫,你可以从单片机的定时器或其他一些已知的计时器。在代码: position += speed*dt;;,或平衡平台, angle += gyro*dt;低通滤波器的目标是通过长期的变化,只让短期波动。做到这一点的一种方法是强迫的变化建立的小地通过程序循环在随后的时期。angle = (0.98)*angle + (0.02)*x_acc; 例如,如果角度为零开始,加速度计读数突然跳跃到10o,角度估计这样的变化在随后的迭代:如果传感器就保持在10o,角度估计将上升,直到它在价值水平。所花费的时间达到完整的价值取决于两个过滤器常量(0.98和0.02)和循环的采样率(dt)。这有点难以解释的理论比低通滤波器概念上它恰恰相反:它允许短期信号通过而过滤信号稳定。这可以用于抵消漂移。每个程序之间传递的时间循环。如果采样率为100 Hz,时间是0.01秒。过滤器的时间常数的相对时间信号就会采取行动。低通滤波器,信号更长的时间常数比通过一成不变的信号短于时间常数是过滤掉。高通滤波器的相反。时间常数τ,数字低通滤波器,y = (a)*(y) + (1-a)*(x); 以采样周期做循环运算,dt,这样可以所以如果你知道所需的时间常数和采样率,你可以选择滤波器系数。这就意味着滤波器的两个部分总是添加一个,这样的输出是一个准确、线性估计有意义的单位。阅读更多之后,我想在这里过滤不完全互补,但是是一个很好的近似,当时间常数远远超过采样率(数字控制的必要条件)。在大多数情况下,设计滤波器通常走向另一个方向。首先,你选择一个时间常数,然后使用计算滤波器系数。采摘时间常数的地方你可以调整