Robocup3D仿人机器人中基于频率加权的ZMP补偿算法 ZMP compensation for robocup3D based on the frequency signal.pdfVIP

2011宰3R 电子漏试 Mar．2011 繁3鞭 ELECTRONICTEST No．3 Robocup3D仿人机器人中基于频率加权的 ZMP{}b偿算法 李娟娟 (南京邮电大学自动化学院，南京，210003) 摘要：本文提出了一种新的ZMP窄b偿算法，本算法以仿人机器人的ZMP误差信号的频率分析为基础。 moment ZMP(zeropoint)且[J零力矩点，是仿人机器人的一个重要的物理量，根据双足机器人系统的ZMP方程和 实际的ZMP信息，在TomoyaSato和Kouhei提出的ZMP的补偿方法的基础上，提出一种新的补偿方法，根据 ZMP误差信号的频率大小调整反馈参数，实时补偿机器人保持稳定所需要的力矩，从而实现机器人行走过程 中的速度与稳定性