Implementing a TiltCompensated eCompass （实现一个TiltCompensated eCompass）.pdf

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2017-08-06 发布于浙江
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Implementing a TiltCompensated eCompass （实现一个TiltCompensated eCompass）

Freescale Semiconductor Document Number: AN4248 Application Note Rev. 4.0, 11/2015 Implementing a Tilt-Compensated eCompass using Accelerometer and Magnetometer Sensors by: Talat Ozyagcilar Applications Engineer 1 Introduction Contents 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 This technical note provides the mathematics, reference 1.1 Related Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.2 Key Words. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 source code and guidance for engineers implementing a 1.3 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 tilt-compensated electronic compass (eCompass). 2 Coordinate System and Package Alignment . . . . . . . . . . 3 3 Accelerometer and Magnetometer Outputs The eCompass uses a three-axis accelerometer and three- as a Function of Phone Orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 axis magnetometer. The accelerometer measures the 4 Tilt-Compensation Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 5 Estimation of the Hard-Iron Offset V . . . . . . . . . . . . . . . . 9 components of the earths gravity and the magnetometer 6 Visualization Using