递阶控制-控制科学与工程学系-浙江大学.PDF

递阶控制 刘山 浙江大学控制科学与工程学院 递阶智能控制  递阶智能控制（Hierarchical Intelligent Control ）是在学 习控制系统的基础上，从工程控制论角度总结人工智能与 自适应控制、自学习控制和自组织控制的关系后逐渐形成 的，是智能控制的形式架构。 组织级 精 智 度 协调级 能 执行级 2 内容  1、递阶控制的一般原理  2、分级递阶智能控制  3、递阶智能控制例子  4、集散递阶智能控制 3 1、递阶控制的一般原理 递阶控制系统  系统各个子系统的控制作用是由按照一定优先 级和从属关系安排的决策单元实现的。  同级的各决策单元可以同时平行工作并对下级 施加作用，它们又要受到上级的干预。  子系统可通过上级互相交换信息。 5 多层控制结构  按系统中决策的复杂性来 分级，是一种含有不确定 自组织 因素的复杂系统。 自适应  按控制功能可以分为四个 层次：  直接控制层 最优化  最优化层（确定控制器的设定 值） 直接控制  自适应层（关于模型和控制规 律自适应）  自组织层（自动选择模型结构 被控系统 与控制，以适应环境的改变） 将决策问题纵向分解 6 多级多目标结构  当系统由若干个可分的相 互关联的子系统组成时， D T 可按所有决策单元按一定 支配关系递阶排列。  同一级各单元要受上一级 的干预，同时又对下一级 D 2 D 2 决策单元施加影响。 1 m  同级之间不交换信息，上 下级间交换信息。  同一级决策单元如有相互 D11 D21 Dn-11 Dn1 冲突的决策目标，由上一 级决策单元加以协调。  协调的总目标是使全局达 到优化或近似优化。 S1 S2 Sn-1 Sn  多级多目标决策单元在不 生产过程 同级间递阶排列，形成了 金字塔式结构。