大型泥水盾构开挖面平衡控制系统设计研究 research on balance control for excavating face of large slurry shield.pdfVIP

大型泥水盾构开挖面平衡控制系统设计研究iIIII—I—iiI——Jl—I———————I———II—I 大型泥水盾构开挖面平衡控制系统设计研究木 ResearchonBalanceControlfor Faceof Shield ExcavatingLargeSlurry 宋蕴璞 李万莉 奚鹰 (同济大学机械工程学院，上海200092) 摘要：分析了大型泥水盾构开挖面平衡系统的内部控制机理，研究了其开挖面平衡的控制方式，为其设计 了相应的控制器，并结合泥水盾构的开挖面平衡控制系统的数学模型就所设计的模糊自适应PID控制器和数字 增最式PID控制器进行了计算机仿真对比，得出模糊自适应PID控制器更能适应大型泥水盾构开挖面的平衡控 制的结论。 参数时变性 关键词：泥水盾构开挖面平衡控制 数字增馈式PID控制器模糊自适应PID控制器 DOI：10．3969／j．issn．1007—080X．2010．03．006 the ofthe shield Abstract：This the inthebalanceof face largeslurry paperanalyzedprinciple system excavating andthecontrol ofit．The simulationbasedontwo incrementPID pattern computer designedcontrollem，numerical inthe conclusionofthesimulationisthatthe controllerand done controller。is paper．The fuzzy—self-adaptable—PID controlleri8more tothebalancecontrolfor faceofthe adaptable excavating largeslurry fuzzy-self-adaptable-PID shield． shieldbalancecontrolof facenumericalincrementPIDcontroller Keywords：slurry excavating fuzzy-self- controller withtime adaptable-PIDparameterschanging 0引 言 间的有机关联和相互耦合的影响，不能做到自动配合、 自20世纪90年代以来，我同从德同、日本等国引联合控制，常常只能依赖操作人员的判断分别进行手 进了大茸：泥水平衡盾构，并进行了许多高难度的施工。 动调节，使操作人员工作强度非常大，稍有不慎就容易 但此类盾构的控制系统一直是我困盾构设计生产中没 造成操作失误。 有完全解决的技术难点，也是同外盾构厂家的保密技 因此很有必要深入系统地研究此类盾构开挖面平 术之一。 衡系统的数字化控制模型，设计相应的控制器并对控 从同外引进的此类盾构的开挖面平衡控制系统均 制效果进行比较，研究具体实施的方法，为最终实现数 采用r模拟控制器进行控制调节