六章MATLAB.pptVIP

;绘制系统阶跃响应曲线，可由如下格式完成： step(num,den,t) or step(num,den) step(A,B,C,D,iu,t) or step(A,B,C,D,iu) 例1：已知系统的开环传递函数如下所示： ; 对系统进行仿真，执行下面的M文件： EXP4.M;运行结果如下所示：; impulse( )—求取脉冲响应的函数，用法与step( )函数基本一致。 例子见例1，程序如EXP4-1.M。;plot(t,y); title(The Step Response); text(4,1.3,The Step Output); subplot(2,1,2) plot(t,y1,t,x1) title(The Impulse Response); xlabel(Time_ Sce); text(3,0.3,The Impulse Output);;2. 常用的时域分析函数 （见下表）; 部分函数的用法举例如下： (1) initial( )—求连续系统的零输入响应。用法如下： [y,x,t]=iniial(A,B,C,D,x0) [y,x,t]=iniial(A,B,C,D,x0,t) 例：某三阶系统如下所示：; x0=[1 0 0]’; t=0:0.1:20; initial(A,B,C,D,x0,t) title(‘The Initial Condition Response’) (2) dinitial( )—求离散系统的零输入响应。 用法如下： [y,x,t]=diniial(A,B,C,D,x0) [y,x,t]=diniial(A,B,C,D,x0,n) (3) lsim( )—对任意输入的连续系统进行仿真，用法如下： [y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t) [y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0) [y,x]=lsim(num,den,u,t) 例：已知某系统如下所示 ; 求输入为正弦波的输出响应。 程序如下： num=[1 6.8 13.85 8.05] den=[1 11.2 46.4 88.4 77.4 25.2] t=0:0.2*pi:2*pi u=sin(t) lsim(num,den,u,t) 3. 时域分析应用实例 例1：典型二阶系统如下所示：;程序如下： (SysStepko.M); 例2：对例1中的典型二阶系统，绘出当ξ=0.6时， ωn取2,4,6,8,10,12时的单位阶跃响应。 程序如下： (SysStepwn.M); 例3：一伺服系统的方框图如图所示，求d和e的值，使系统的阶跃响应满足：（1）超调量不大于40%，（2）峰值时间为0.8s。 由控制理论可知，对于二阶系统， 计算超调量和峰值时间的公式如下：;os=40; tmax=0.8; z=log(100/os)/sqrt(pi^2+(log(100/os))^2); wn=pi/(tmax*sqrt(1-z^2)); num=wn^2; den=[1 2*z*wn wn^2]; t=0:0.02:4; c=step(num,den,t); plot(t,c); xlabel(Time-Sec); ylabel(y(t)); d=wn^2 e=(2*z*wn-1)/d title(The Step Response of Two Order System); grid;;三、控制系统的频域分析 1. 频域分析的一般方法 1）对数频率特性图（波特图） 对数频率特性图包括了对数幅频特性图和相频特性图。画对数频 率特性图时横坐标的单位为十倍频程（lgw）。 MATLAB提供了函数bode( )来绘制波特图，其用法如下： [mag,phase]=bode(num,den,w);wn=5; kosai=[0.1:0.2:2]; w=logspace(-1,1,100) %生成对数横坐标，区间为0.1~10 num=[wn.^2]; for ii=kosai den=[1 2*ii*wn wn.^2]; [mag,pha,w1]=bode(num,den,w); subplot(2,1,1); hold on