6_SPS并联机器人单支链精度综合算法.pdf

第 18 卷第 4 期 天 　津 　理 　工 　学 　院 　学 　报 　Vol 18 No 4 2002 年 12 月 　 　　JOURNAL OF TIANJ IN INSTITUTE OF TECHNOLO GY 　　　 　　Dec2002 ( ) 文章编号 :1004 - 226 1 2002 04 - 028 - 04 6 —SP S 并联机器人单支链精度综合算法 赵永杰, 赵新华 , 洪 　林 , 张 　威 ( ) 天津理工学院 机械工程学院, 天津 300 19 1 摘要 :通过对 6 —SPS 型并联机器人位置输入输出方程微分, 建立了原始误差存在在单支链上 时机器人误差模型. 在此基础上, 运用误差独立作用原理和原始误差等效作用原则, 在该情况 下对并联机器人进行精度综合. 该办法将并联机器人精度综合这一原本多 目标多变量的非线 性最优化组合问题转化为线性问题, 因而简单可行, 具有一定的实用价值. 关键词 : 并联机器人; 误差分析; 精度综合 中图分类号 : TP24 　　文献标识码 :A A kind of algorithm f or the accuracy synthesis of the 6 —SPS parallel manipulator ZHA O Yongj ie , ZHA O X i nh ua , H ON G L i n , ZHA N G Wei (College of Mechanical Eng . , Tianj in Instit ute of Technology , Tianj in 300 19 1 ,China) Abstract : The error model of t he 6 —SPS p arallel manip ulator is p rovided by differentiating t he displacement inp ut —outp ut functions when t he error s are in t he single chain . Based on t his , t he independent and equal effect p rinciple of error is applied to t he accuracy synt hesis of t he 6 —SPS p arallel manip ulator which will be changed form t he multivariable , multiobj ect and nonlinear p roblem into t he simple linear p roblem in t his way . The algorit hm st udied in t his p aper has some p ractical value . Key words : p arallel manip ulator ; error analysis ; accuracy synt hesis 　　并联机器人具有承载能力强 , 刚度大 ,误差 理分配机器人结构误差 ,是并联机器人精度综合 小 ,精度高 , 自重负荷小 ,动力性能好 ,控制容易等 所研究的内容. 精度分析是精度综合的前提 ,精度 一系列的优点 ,它的出现引起了各国研究人员的 综合是精度分析的逆过程 ,它比精度分析复杂的 重视 ,并联机器人的研究已成为机器人学研究的 多 ,这主要因为它是一个不确定的多值问题 ,需要 热点之一[ 1 ,2 ]