机器人基坐标系精确标定的对偶四元数法.PDFVIP

2017年2月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Feb.2017 第40卷 第1期 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol.40 No.1 摇 摇 文章编号:1007鄄5321(2017)01鄄0018鄄05 DOI:10.13190/ j.jbupt.2017.01.002 机器人基坐标系精确标定的对偶四元数法 王摇 刚,摇 刘晓平,摇 高摇 远,摇 韩摇 松 (北京邮电大学 自动化学院,北京 100876) 摘要:针对离线编程系统中机器人在世界坐标系下的位姿描述问题,提出一种利用对偶四元数精确标定机器人基 坐标系的方法. 首先在利用指数积公式建立机器人正运动学模型的基础上,推导了基于单位对偶四元数表示法的 机器人基坐标系标定模型,该模型将世界坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换的旋转与平移过程进行统一描 述;其次,以对偶四元数的几何性质为约束条件,建立最小方差目标方程,引入拉格朗日乘子法求解最优的位姿变 换矩阵;最后,对6 自由度串联机器人进行了标定实验. 实验结果表明,该标定方法可以有效解决工业应用环境中 机器人的基坐标系标定问题,同时也为机器人手眼标定、多机器人协作基坐标系标定问题提供了参考依据. 关摇 键摇 词:机器人基坐标系;世界坐标系;标定;对偶四元数 中图分类号:TP242摇 摇 摇 摇 文献标志码:A A Dual Quaternion Method for Precise Calibration of Robot蒺s Base Frame WANG Gang,摇 LIU Xiao鄄ping,摇 GAO Yuan,摇 HAN Song (School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China) Abstract:In order to describetherobot posesintheworld coordinate system of the off鄄lineprogramming system,a precise calibration method of robot蒺s base frame using dual quaternion was proposed. Firstly, on thebasisoftherobotkinematicsmodelestablishedbytheproduct鄄of鄄exponentialformula,acalibration model for robot蒺s base frame using dual quaternion was derived,which obtains the unified description of robot poses between theworld coordinate system and the robot蒺sbaseframe. Then,with the dual quater鄄 nion constraints,the Lagrangian multiplier methodwasemployed to obtain the optimum pose in solving a minimum鄄variance problem. Finally,calibration experiment on a serial 6鄄DOF industrial robot was per鄄 formed,whichindicatedthatthemethodiseffectiveandeasiertoget solutionsforrobot蒺sbaseframecali鄄 bration in industry environment. The calibration algorithm can not only provide th