蜡模制壳机械手手臂部分的设计【含CAD图纸】.doc

毕业设计（论文）任务书 学生姓名： 学号： 学 院： 专业： 任务起止时间： 毕业设计（论文）题目： 蜡模制壳机械手---手臂部分设计 毕业设计工作内容： 1、实际调研，收集相关资料，完成开题报告；1—3周。 2、结合生产实际，设计机械手的手臂部分设计总图；4—7周。 3、设计机械手手臂伸缩缸，卡紧缸，手碗迴转缸结构8—11周。 4、设计零件的工作图；12—13周。 5、撰写毕业设计论文，准备答辩；14—16周。 注：要求全部用计算机绘图和打印文稿（交打印件和电子稿） 资料： 1、工业机器人设计手册； 2、非标设计手册； 3、液压与气压传动； 4、相关的技术资料。 指导教师意见： 签名： 系主任意见： 签名： 毕业设计（论文）评语 学生姓名： 学号： 学 院： 专业： 任务起止时间： 毕业设计（论文）题目： 蜡模制壳机械手---手臂部分设计 指导教师对毕业设计（论文）的评语： 该课题源于生产实践，该同学在毕业设计中，态度端正，能把所学习相关知识运用设计中，设计结构基本合理，设计论文论述基本正确、格式规范，尚能运用所学基本知识，完成设计任务要求，可以参加答辩。 指导教师签名： 指导教师职称： 评阅教师对毕业设计（论文）的评语： 该同学论文格式较规范，对机械设计有了一定了解，所设计符合任务书要求，所做画纸符合要求，但在图纸的绘制和尺寸的标注需要改进，修改后建议参加答辩。 评阅教师签名： 评阅教师职称： 答辩委员会对毕业设计（论文）的评语： 该同学的设计符合“毕业设计任务书”的要求，任务量适中，答辩表述基本清晰，尚能回答大多数提问，概念较清楚，设计的内容基本合理，无原则性错误，掌握了一定的基础知识和基本技能。符合学院本科毕业设计的要求。 答辩委员会评定，该生毕业设计（论文）成绩为： 答辩委员会主席签名： 职称： 年 月 日 教务处制表 蜡模制壳机械手机械部分设计 摘 要 最近，全球内带有夹子夹子或手的机械手系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化的，不仅调查了这些系统的机械结构，而且还包括其必要的控制系统，如同人手一样，这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体，而且不用改换夹子，这些机械手具备特殊的运动能力比如小质量和小惯量，这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂、更精确的操作变得可能。这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。 本论文介绍了用于夹持蜡模机械手的设计。它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。本论文主要阐述该机械手的夹紧、伸缩、升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成、分类、臂部设计、液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。 关键词 液压；机械手；液压缸 Wax molded shell robot mechanical part design Abstract Recently, the world inside with clamps clips or hand robotic systems have been developed, a variety of methods applied on it, there are anthropomorphic and non-anthropomorphic, not only the investigation of these systems mechanical structure, but also its necessary control system, as manpower, these robotic systems can use their hands to grab different objects, and do not change the clip, these robots possess exceptional athletic ability such as small mass and small i