简单控制系统PID控制仿真教材.docVIP

简单控制系统PID控制仿真： 要求：参考书207页 6-20题，设广义被控对象传递函数为，其中、。 试用响应曲线法求PI和PID控制器的参数，并采用matlab仿真，说明上述参数下的单回路控制响应曲线超调量、调整时间、最大动态偏差、衰减比分别是多少。 试用临界比例度法整定PI和PID参数，方法：采用matlab仿真，求临界状态下的比例度和振荡周期，然后求取PI和PID参数，并进行仿真，对比该方法下控制器参数超调量、调整时间、最大动态偏差、衰减比与（1）中的响应曲线法之差别。注：（1）和（2）的PID采用理想微分控制算法。 在上述的PID参数基础上，整定自己认为最理想的PID参数，并说明整定方法和依据。注：本部分采用实际微分算法实现PID控制，微分部分为，其中，整定参数。（无需PI控制）。 请提交完整的仿真实验报告，其中仿真报告撰写格式要求和思考题见下页，实验步骤、记录、结果分析、思考题、心得体会等项请独立完成。  过程控制系统设计 仿真实验报告 实验名称：单回路控制系统PID控制器仿真实验 姓 名： 康姝艺 学 号： 班 级： 2009031 一、实验目的 1. 熟悉简单控制系统响应曲线法和临界比例度法整定PID参数过程。 2. 掌握采用Matlab仿真工具进行PID参数整定的方法和过程。 3. 掌握PID控制器中不同参数对控制系统性能的影响。 二、实验步骤 （1）用响应曲线法整定参数：由参数、以及书198页公式得到PI参数：P=4.4,Ti=9.9；PID参数：P=3.2,Ti=6,Td=1.5 （2）用MATLAB仿真得到图像并加以研究。 （3）取微分时间常数为零，积分时间常数为∞，根据广义被控对象选择一个较大的比例度后再逐渐减小，直到出现等幅振荡达到临界，记录此时的P和振荡周期Tm，调节各参数直到得到合适的曲线。PI系统同理。 三、实验记录 （1）PI图像 超调量19.8% 调整时间35S 最大动态偏差0.198 衰减比∞ PID图像 超调量0.047% 调整时间89秒 最大动态偏差0.00047 衰减比3.13:1 临界比例度法： PI：在Ti取无穷大时，取比例度K=0.475得到等幅震荡。此时K=0.475,Pm=2.11，Tm=10.4 得到P=4.642,Ti=8.84 PID：在Ti取无穷大Td=0时，取K=0.475得到等幅震荡。此时K=0.475,Pm=2.11，Tm=10.4 由195页公式，得到P=3.59,Ti=5.2,Td=1.3 调整实际微分环节，得到图线 衰减比为9.4：1，调整时间为40秒，超调量为46.5% 此时的实际微分环节如图： 四、结果分析 (1) PI系统：超调量19.8%；调整时间35S；最大动态偏差0.198；衰减比∞ PID系统：超调量0.047%；调整时间89秒；最大动态偏差0.00047；衰减比3.13:1 （2）用该方法求出的PI与（1）中所得结果基本一致，但是PID有差别。四项指标没有一项相同，最大动态偏差和衰减率增大，其余都减小。 （3）调节实际微分环节后，调整时间变小，超调量衰减比和最大动态偏差变大。微分时间常数增加，会使系统动态特性变好，超调量减小，衰减率增加。 五、思考题 1. 响应曲线法整定的PI参数和PID参数中比例带、积分时间有何变化，为什么。 答：从PI到PID比例带需要增大，积分时间需要减小。 比例带增大时会让K减小，超调量减小，稳定性变好，最大动态偏差变小。而积分时间增大会让稳态误差消除，超调量增大，稳定性变差，衰减率变小 2. 临界比例度法适用于何种场合的PID参数整定，在什么情况下不适合。 答：不适用于控制通道时间常数过大的场合，或者工艺要求严格的场合 3. 在PID中采用实际微分和理想微分对控制曲线效果有何影响，为什么。实际系统中一般应采用哪种微分控制算法。 答：一般采用实际微分，因为理想微分难以实现。理想微分效果比实际微分效果控制更好。 4. 根据自己的学习和领会，归纳实际生产过程中如何整定PID参数，注意些什么。 答：应该首先研究生产过程，挑选好方法，再根据曲线的具体情况，判断应该调整哪部分的参数，调整后再进行比较判断 六、心得体会 这次实验让我彻底学会了临界比例度法调整PID参数的过程，学会了怎样迅速又精确地调节参数。复习了P Ti Td的变化对于图线的影响和对于系统的稳定性，超调量等指标的影响。虽然做的过程有点艰难，但是搭建仿真的过程还是很快乐的，尤其是看到自己的系统呈现很漂亮的曲线O(∩_∩)O~~