莴苣自动放置机设计.docVIP

黑龙江八一农垦大学学报第17 卷第5 期强丽慧等生菜自动移苗机的设计 收稿日期2005-08-29 作者简介强丽慧1981- 女中国农业大学在读硕士研究生研究方向为农业装备机电一体化 通讯作者张铁中1956- 男教授中国农业大学工学院博士生导师主要从事生物生产自动化和农业机器人的研究 Email zhangtz56@ 生菜自动移苗机的设计 强丽慧张铁中 中国农业大学工学院北京100083 摘要介绍了应用于工厂化农业中的生菜自动移苗机的总体设计控制系统设计,以及驱动装置与执行机构动作 的编程实现该机器可完成预定功能并且移苗效率比手工移苗提高了3—4倍 关键词工厂化农业移苗机生菜 中图分类号S223.94 文献标识码A Design on Automatic Transplanter for Lettuce QIANG Li-hui ZHANG Tie-zhong Abstract The overall design of the structure, control system, as well as the programming realizations of the driving and executing devices of the automatic transplanter for lettuce, which could be used in protected agriculture were introduced in this paper. Meanwhile, the performance tests were carried on, The results indicated that the machinery could implement the destined functions. Compared with a traditional transplanter, the work efficiency was increased by 300% 400%. Key words protected agriculture transplanter lettuce 0 前言 随着世界工厂化农业进程的推进目前世界农业设施面积已经达到60余万公顷工厂化农业 的水平也越来越高在日本荷兰英国相继出现了现代化植物工厂气耕工厂水果工 厂[1,2] 我国自改革开放以来, 工厂化农业也得到了迅速发展据统计,全国设施蔬菜人均占有量由0.2 kg 增长到59 kg,设施栽培蔬菜人均占有量已达到蔬菜人均总占有量的20%[3] 目前北京上海深圳等地区的一些农业公司先后引进深池浮板种植技术种植蔬菜这种生产蔬菜方式 效率是一般生产方式的几十倍产量是一般蔬菜温室产量的10 20倍 移苗作业是深池浮板种植技术各栽培管理环节中最繁重的一项工作蔬菜从播种到收获的 整个生长周期中一般需要经过3 4 次移苗作业目前在中国的植物工厂中 移苗作业基本都是手工操作作业效率很低国内已经研制出来的移栽机基本都是针对大田作业或者是营养土栽培作业的半自动移栽机.因此研究一种用于植物工厂自动移苗的高效实用装置意义重大本文以生菜作为栽培对 象研制一种生菜自动移苗机 1 基本参数的确定 移栽苗的参数测量项目如图1 所示包括基质中部到移栽苗叶端的距离 H1 和基质中部到苗根底端的距离H2 为此对20 个移栽苗样本进行了测量得 出H1 及H2 的平均值均为110 mm H2 H1 图1 移栽苗 用同样的方法测出基质的长宽高分别是22 mm 22 mm 37 mm 密苗盘和疏苗盘均采用600 400 mm 的挤塑聚苯乙烯保温板密苗盘上有苗穴96 个呈12 行 8 列分布行距50 mm 列距40 mm 疏苗盘上有24 个苗穴呈6 行4 列分布行距100 mm 列距 50 mm 2 移苗机机构设计 2.1 工作原理 生菜自动移苗机的结构如图2 所示主要由密苗盘输送 机构疏苗盘输送机构移苗机构组成 将装满移栽苗的密苗盘和空的疏苗盘分别放在密苗盘传 送带和疏苗盘传送带上面按下移苗机启动按钮移苗机开 始工作传送带的电机开始转动分别将密疏苗盘向工作 位置输送当到达指定位置触动传感器电机停止转动 苗盘停止运动精定位气缸伸出精确定位定位之后精 定位气缸缩回移苗机构上的步进电机开始转动在步进电 机的带动下同步带带着移苗机构在导轨上运动当运动到 拔苗位置行程毛须开关被压下步进电机停止转动机械 手臂伸出之后移苗气缸伸出连接在移苗气缸端部的6 组针随之扎入6 棵苗的基质中机械手 臂缩回完成拔苗步进电机反向转动移苗机构向疏苗盘方向移动当运动到栽苗位置时压下 相应的行程开关步进电机停止转动机械手臂伸出苗被栽入相应的孔穴移苗气缸缩回之后 机械手臂缩回完成一次移苗每