北京大学理论力学讲义 KinemaRBMotion.pdfVIP

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2017-08-06 发布于浙江
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北京大学理论力学讲义 KinemaRBMotion.pdf

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北京大学理论力学讲义 KinemaRBMotion

第四章刚体运动学本章主要内容 §1、直角坐标系下的3维张量 §2、刚体的定点运动 §3、刚体的一般运动 §4、刚体运动的特殊情形 §5、无穷小转动的矩阵形式 §6、Euler 运动学方程 2 §1、直角坐标系下的3维张量 1、标量 2、矢量 3、二阶张量 4、n 阶张量 5、正交变换 6、张量的运算 7、张量的基矢和矩阵形式 3 在坐标系变换下，物理量根据变换性质被分成不同阶的张量。这里仅讨论最简单情形，即直角坐标系的空间转动变换。 1、标量 S ’ S 即0阶张量， z’ z m, q 例如一个质点的质量m、电荷q， y’ 0 这类物理量只有1个(3 )分量，在坐标系转动下不变。 O y x x’ 4 2、矢量即1阶张量, 如1个质点的位置矢径: r=x i+yj+z k=x e , i i 坐标系绕z轴转动 ， S z (z’) r=x’i’ + y ’j’ + z’k’ r = x ’e ’, y’ i i  x   cosf sinf 0   x  O         y  =   sinf cosf 0   y  x  y  z   0 0 1   z  S ’       x’ 5 坐标变换中的两种等价描述：被动观点:转动坐标系主动观点：转动体系（矢量） S ’ y y y’ 