参数空间中鲁棒镇定问题.pdfVIP

维普资讯 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 JournalofBoOingUniversityofAeronauticsandAstronautics 1991年 第 1期 №I l991 参数空间中鲁棒镇定问题 肖 笛 程 勉 高为炳 【瑾JⅡ破理 最) 摘 要：研究了线性定常控制系统(SIMO或MISO)在结构参数扰动下的鲁棒稳 定性。对于固定控{}鼍器，如果在标裤参数 下闭环潮稳，我们指出了在参数空问中拽 出比中心位于 P．的最大稳定超球还要大的稳定超球的构造方法，可 以求出包含 的 一 个最大的稳定超球，从而得到更大的稳定锥形域 改善 了鲁棒稳定性剡据，得到了 一 个 同时镇定系统族 的充分条件。 关键调。鲁棒稳定性，参数空间，同时镇定。 0 前 言 鲁捧控制越来越引起^们的广泛重视和浓厚兴趣，这是因为无论理论上还是实际应用中， 这个问题显得非常重要，寻求问艇的解相应非常迫切 对于线性定常控制系统的鲁棒稳定性研 究成果涌现不少。特别是当对象是结构参数扰动的情形，有许多相当精彩的结果 】。文 1]研 究了对象结构参教扰动线性地作用于系统时，控制系统的鲁捧稳定性问膝。在参数空问中获得 了一个稳定超球 ．只要扰动位子这个越球内，闭环系统必定渐穗。但这个超球的大小过分依赖 于标称参数在参数空阿中的位置，使得结果的保守性较大。 本文针对这个问题 ，寻求出一种解决的方法。指明了如何构造更大的稳定超球的途径和如 何求 出擐大的稳定超球的办法，从而得到一些新结果。 l 问题的陈述 考虑单人多出(SIMO)控制系统 (对于MISO控制系统，可用同样方法处理)对象的传递函 数如下 。 口($)= 。(s)肛 。(5)，…，‰(s)／ (s) = (s)叫(s) 其中 (s)为0(s)中所有元的最小公分母，且 (。)= + … + d0， ≈ )= + … + ≈0 这里 。为实数 ∈R’为常向量且n(8)和 ($)右互质 水文于 1990年 1月5U收到 维普资讯 实际对蓦的参数d。和m一般受到扰动。用砰， 表示参数的标称值 ，用 Ad,，dm表示它们的 的扰动。假定上述互质性在扰动下连续地成立。 令 = [面， ，_．-， ， ∈R ， K一 (1+m)(1+ 口) 表示对象参数 向量，其标称值为 pD-[nr《，，…， ，， 其扰动为 d一[蚵，d如，…，d碍， ‘]f 则 ，= + 却 一 控制器的传递函数为 G($)= [n …，日]／(8)= 。n(8) 其中 = 一十…+ ， = 一十…+ ，这里 为标量， ∈R’，且 (s)和 (3)左互质。 用 d表示闭耶系统的特征多项式 墙 d(s)=氐+ + …+ ， B#f+g ． ： “ 的系数向量 ，即-一[也，一 ．_do ∈J 。．容易验证下述关景： 略