MWC接I2CGPS和声纳的方法.doc

这是我在网上找到的一个正确的I2C_GPS设置贴，我根据自己的体会又作了些修改和补充(绿字部分)。 原帖还有声呐的部分，我没有删除，不需要的童鞋自己忽略。 基于MWC、Arduino Pro mini 328P、Ublox NEO-6M SZHCS@QQ.COM 2013/10/23 MWC接GPS和声纳的方法经验以及我遇到的问题。/bbs/forum.php?mod=viewthreadtid=782677 花了兩個半月1000大洋，終於搞定了一台MWC飛控四軸（坑爹叻），期間很多人問MWC接GPS和聲納的方法，我這裡集中寫一下當作筆記。希望能幫助到一些朋友，以及順便請教一下高手們一些小問題。首先，1.MWC的代碼默認支持TTL的GPS的，默認指定在第二個串口。論壇裡也有人實現了直接安裝的IIC-GPS。2.MWC的代碼的設置裡雖然支持安裝聲納，但是並沒有實際起作用 （/* Sonar */ // for visualization purpose currently - no control code behind）。論壇裡也有人實現了串口的聲納代碼。所以,1.2560芯片的MWC是可以直接接入串口的GPS,但是無法使用聲納。使用論壇裡高手修改的代碼是可以使用串口聲納的，具體實現分為用聲納頂替氣壓模塊，和類似玉兔的切換式，我沒試驗過，應該是有利有弊。2.而328P的MWC雖然能接入GPS卻不實用，因為一般來說接GPS就要進行後期的尋星定位調試（每次開機最好都查看一下尋星有沒有完成），328P被插入串口GPS就無法進行串口調試了，更加無法使用串口超聲波。在這裡應該也可以用IIC的GPS接入，需要使用論壇裡高手修改的代碼，但是具體代碼我也沒測試，而且也不清楚是否同時支持IIC的聲納。IIC-GPS和IIC的聲納都比普通的貴一點。其實常用的Ublox NEO-6M上有IIC接口的，可以自己改裝，但是聲納就沒辦法只能買貴的了。於是,我喜愛的解決方法是用328P安裝I2C -GPS導航板，這裡可以用另一塊328P來DIY I2C -GPS導航板，實際安裝是串口GPS和電平模式的聲納安裝到328P製作的導航板，導航板安裝至MWC飛控。導航板代碼在/p/i2c-gps-nav/downloads/list這樣就能實現GPS功能，因為導航板並不單純的是信號轉接，裡面寫入了一些距離計算的方法，並且把聲納用於修正GPS模塊胡扯的高度。結果理論上來說最佳的方法是用2560的芯片同時安裝串口的GPS和串口的聲納，同時使用論壇裡修改的代碼。優點：功耗小，接線簡單。缺點：要會修改代碼，而且代碼後期維護或許是個問題。328P還是不用考慮直接連接這兩個傳感器了，2560和328P的差價也夠再買一個導航板了。用導航板的優點：距離計算效果好，可以無憂使用聲納。缺點，聲納模塊無法調試和直觀的看到數據，功耗大（因為增加了一塊328P），接線需要一定考究（I2C error問題）。我自己使用的就是兩塊328P的方法，現在說一下具體的安裝方法，其實方法在上面的/p/i2c-gps-nav/downloads/list也有，不過是英文的，我就冒昧的簡單說明一下。以各種基於328PMWC飛控、Arduino Pro mini、Ublox NEO-6M、普通的15元聲納為例代碼部分：在MWC的代碼裡，GPS部分，只要開啟//#define I2C_GPS這一行，其餘全部註釋掉導航代碼把硬件連接部分解釋一下//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// i2C comm definitions//#define I2C_ADDRESS? ?? ???0x20? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? //7 bit address 0x40 write, 0x41 read? ?? ?? ?IIC總線的地址，默認不需要修改，要修改請仔細研究IIC協議/* GPS Lead filter - predicts gps position based on the x/y speed. helps overcome the gps lag. */? ?GPS預測，因為gps信號有滯後性，需要計算提前量#define GPS_LEAD_FILTER? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?