第11　控制系统的稳定性分析.pptVIP

MATLAB与控制系统仿真 第11章　 控制系统的稳定性分析 主要内容 11.1　系统稳定性MATLAB直接判定 11.1.1　MATLAB直接判定相关函数 11.1.2　MATLAB直接判定实例 11.2　系统稳定性的MATLAB图形化判定 11.2.1　MATLAB图解判定的相关函数 11.2.2　MATLAB图解判定实例 11.3　MATLAB LTI Viewer稳定性判定 本章小结 系统稳定的概念 经典控制分析中，关于线性定常系统稳定性的概念是：若控制系统在初始条件和扰动作用下，其瞬态响应随时间的推移而逐渐衰减并趋于原点(原平衡工作点)，则称该系统是稳定的。 反之，如果控制系统受到扰动作用后，其瞬态响应随时间的推移而发散，输出呈持续振荡过程，或者输出无限制地偏离平衡状态，则称该系统是不稳定的。 系统稳定的意义 系统稳定性是系统设计与运行的首要条件。只有稳定的系统，才有价值分析与研究系统自动控制其它问题。 控制系统的稳定性分析是系统时域分析、稳态误差分析、根轨迹分析与频率分析的前提。 对一个稳定的系统，还可以用相对稳定性进一步衡量系统的稳定程度。 系统的相对稳定性越低，系统的灵敏性和快速性越强，系统的振荡也越激烈。 系统特征多项式 设线性定常系统闭环传递为： 式中， 称为系统特征多项式。 系统稳定的判定 对于线性连续系统： 如果系统的所有特征根(极点)的实部为负，则系统是稳定的； 如果有实部为零的根，则系统是临界稳定的（在实际工程中视临界稳定系统为不稳定系统）； 如有正实部的根，则系统不稳定。 系统稳定的判定 线性连续系统稳定的充分必要条件是： 描述该系统的微分方程的特征方程的根全具有负实部，即全部根在左半复平面内。 或者说系统的闭环传递函数的极点均位于左半s平面内。 其它稳定性判据 除上述判据之外，还有很多其它判据（其它分析方法中，后面各章将阐述）从各个不同的角度对系统的稳定性加以判别，说明系统稳定性是系统能够成立与运行的首要条件。 11.1 系统稳定性的 MATLAB直接判定 MATLAB直接判定相关函数 11.1.2　MATLAB直接判定实例 注：演示例1 已知系统闭环传递函数为 用MATLAB判定稳定性。 11.2　系统稳定性的 MATLAB图形化判定 11.2.1　MATLAB图形化判定的相关函数 对于给定系统G，pzmap(G)函数在无返回参数列表使用时，直接以图形化的方式绘制出系统所有特征根在S－复平面上的位置。 判定系统是否稳定只需看一下系统所有极点在S－复平面上是否均位于虚轴左侧即可。这种图形化的方式更直观。 11.2.2　MATLAB图形化判定实例 注：演示例4 已知一控制系统框图，如图所示，试判断系统的稳定性。 11.3　MATLAB LTI Viewer稳定性判定实例 MATLAB LTI Viewer是MATLAB为LTI（Linear Time Invariant）系统的分析提供的一个图形化工具。用它来可以很直观简便地分析控制系统的时域和频域响应。 用MATLAB LTI Viewer来观察闭环系统的零极点分布情况，需要首先在MATLAB中建立系统的闭环系统传递函数模型。 本章小结 系统稳定性是系统设计与运行的首要条件。只有稳定的系统，才有价值分析与研究系统自动控制的其它问题。 对于线性连续系统，当系统闭环传递函数的极点均位于左半s平面时是稳定的；对于线性离散系统，当闭环脉冲传递函数所有特征根的模都小于1时线性离散系统是稳定的。MATLAB可以据此进行系统稳定性判定。 本章小结(续) MATLAB回避了一般自动控制原理教材所讲述的手工计算的稳定性判定方法，在稳定性判定方面更直观有效。 可利用求取特征方程的根的函数进行系统稳定性的判定，也可利用图解判定的方式，通过观察零极点分布情况判定。 可通过工具MATLAB LTI Viewer在图形化的模式下进行观察。 * * 为系统特征方程。 系统特征方程 线性离散系统稳定的充分必要条件是：如果闭环线性离散系统的特征方程根或者闭环脉冲传递函数的极点为则当所有特征根的模都小于1时，即： 该线性离散系统是稳定的：如果模的值大于1时，则该线性离散系统是不稳定的。 系统稳定的判定 由系统的稳定判据可知，实际上是判定系统闭环特征方程的根的位置。 其前提需要求出特征方程的根。 MATLAB提供了与之相关的函数，见下表。 注：相关函数的帮助文档导读 MATLAB直接判定相关函数 求特征方程的根。P是系统闭环特征多项式降幂排列的系数向量 r = roots(P) 求系统的极点和零点。sys是定义好的系统数学模型 [p,z] = pzmap(sys) 分别用来求系统的极