第3 驱动方法.pptVIP

第三章 驱动方法 ——让机器人动起来 驱动器是机器人动力源，动力直接或经压力管路、齿轮箱或其他方法传送至运动执行机构。本章讨论机器人驱动器的选型和设计方法。 目前主要有五种驱动方式：液压驱动、气压驱动、闭环伺服电机驱动、舵机驱动和步进电机驱动。前二者为流体动力驱动，后三者为电驱动。 液压和气压驱动分别适用于重工业和轻工业机器人。 闭环伺服电机驱动又分为直流和交流伺服电机，带有反馈传感器，适用于中、轻负载连续旋转的位移、速度等精密控制。主要介绍直流电机驱动。 舵机和步进电机都属于开环控制电机，没有反馈传感器；其中舵机适用于轻型负载、360度以内角度控制；步进电机适用于轻型负载和中型负载、连续旋转位移精确控制。 第一节 液压驱动 第二节 气压驱动 第三节 舵机驱动 第四节 步进电机驱动 第五节 直流伺服电机驱动 第一节 液压驱动 液压驱动以油泵泵出的高压油作为工作介质。通过电磁阀或电液伺服阀切换油路方向，节流阀和调压阀调整流量和压力以实现速度控制和出力控制。 驱动器可以是直线的（液压油缸）或者是旋转的（液压油马达）。 驱动器控制可以是闭环或者是开环的。 一、液压泵 液压泵通过电机旋转带动旋转，从油箱吸油再高压泵出。 液压泵为液压驱动器提供液压油动力； 液压泵较常见的有单联和双联式，分别输出一路和两路动力油。 二、直线液压缸 无论是直线液压缸或旋转液