刚体平面平行运动（副本）.pptVIP

§4-6 刚体的平面平行运动 1. 自由度 所谓自由度就是决定这个系统在空间的位置所需要的独立坐标的数目。 考虑到刚体既有平动又有转动，其独立坐标数由质心坐标，转轴的方位角与刚体绕转轴的转动角度决定。 o x y z C(x,y,z) 首先确定质心位置。空间任何一个点需要三个独立坐标来确定位置，因此用三个坐标如C(x,y,z)来决定质心位置。 其次刚体的方位由其轴的取向决定，确定空间直线的方位坐标有两个，借用纬度角与经度角来描述，在直角坐标系中，采用用? 、? ，如图所示： o x y z ? ? p ? 最后，刚体绕定轴转动时，需要一个坐标来描述，选定参考方向后，转动位置用?表示。 总的说来，刚体共有6个自由度，其中3个平动自由度，3个转动自由度。 物体有几个自由度，它的运动定律可归结为几个独立的方程。 自由度 2. 刚体的平面平行运动 定义：当刚体运动时，其中各点始终和某一平面保持一定的距离，或者说刚体中各点都平行于某一平面运动，这就叫刚体的平面平行运动。 刚体的平面平行运动可以看做基点的平动与绕基点的转动的叠加。 基面和基点：选择一个平行于参考平面的平面作为基面，在基面上选择一个点作为基点。 设质心在Oxy平面内运动，则平动方程 可以证明，定轴转动定