第十组报告---基于模煳预测控制的ATP系统算法研究.pptVIP

基于模糊预测控制的ATP算法研究 4. ATP系统模糊预测控制算法 式中： 分别表示速度过大的隶属度，按程度分为大、过大、非常大； 分别表示离目标停车点距离过大的隶属度，按程度分为近、过近、非常近； 分别表示列车控制状态，分别代表制动、惰行、牵引； 以R1为例，规则可以解释为：当列车当前状态为牵引，且速度非常大，离目标距离非常近时，如果采取惰行策略能够使列车在下一个预测点的速度不与防护曲线有交点，则应采取惰行策略，ATP发出卸除牵引请求。 4. ATP系统模糊预测控制算法 基于模糊预测控制的ATP算法研究 ATP算法实现的步骤如下： (1) 在采样时刻把本列车 B 的速度和位置信息传递给列车控制中心，并从列车控制中心得到前方的轨道信息，修正优化参数； (2) 根据轨旁ATP的信息找出前方距离本列车最近的障碍点 A，得到障碍点 A 的位置； (3) 选取前行障碍点 A 尾部做为列车 B 运行的目标点，并考虑安全距离，确定目标点 ，且其目标速度 为0； (4) 考虑 至 区段的所有闭塞区间，将各个区间及其限速作为一组目标点和目标速度，该组数据起点及其速度为 及 ，终点及其速度为 及0； 4. ATP系统模糊预测控制算法 基于模糊预测控制的ATP算法研究 ATP 算法实现的步骤如下： (5) 以每个闭塞区间为反向递推单位，递推时要同时考虑列车制动能力及区间限速。以 至 区间为例，用常规最大制动能力递推前一单位的制动允许速度 ，将其与区间限速 及前一区段区间限速 三者相比较，取小者作为该区段的最大允许速度 ， 。 (6) 对每个闭塞区间，已知两端速度，运行距离，根据运动 学公式 ，其中 为闭 塞区间长度， 为该区间的出口速度， 为该区间的入口速度， 为该闭塞区间上任意一点， 为 处的目标速度。将该区间上所有的 连接，便组成该区间上的防护曲线； 4. ATP系统模糊预测控制算法 基于模糊预测控制的ATP算法研究 (7) 反复进行(6)，直至列车B当前位置s(k)，将各个闭塞区间的分段防护曲线连接，得到从s(k)到s(k+l)的列车自动防护曲线； (8) 从当前s(k)根据式(2)预测在当前控制系统拟定的控制方式下到下一个控制实施时间ΔT内的v(k+ΔT)和s(k+ΔT)，判断列车B运行曲线和计算的自动防护曲线是否有交点。若无，按照当前控制系统拟定的控制策略，实施控制，转步骤(11)； (9) 若列车 B 运行曲线和计算的自动防护曲线有交点，且若列车 B 当前的运行状态为牵引，ATP预测采取降级位或惰行控制策略，判断至s(k+ΔT)列车 B 运行曲线和自动防护曲线是否有交点。若无，按照ATP预测拟定的降级位或惰行控制策略，实施控制，转步骤(11)； 4. ATP系统模糊预测控制算法 基于模糊预测控制的ATP算法研究 (10) 若列车B当前的运行状态不是牵引，或者牵引时采取惰行控制不能满足防护要求，采取最大常用制动能力并 预测合适的制动时机，对列车B实施控制，保证列车行车安全； (11) 结束当前控制，回到等待采样状态。 5. 仿真结果 基于模糊预测控制的ATP算法研究 图1 区间限速相同的防护曲线 5. 仿真结果 基于模糊预测控制的ATP算法研究 图2 区间限速不同的防护曲线 5. 仿真结果 基于模糊预测控制的ATP算法研究 图3 列车运行防护请求仿真图 * LOGO  基于模糊预测控制的ATP算法研究 课程 —基于通信的列车运行控制系统 基于模糊预测控制的ATP算法研究 主要内容 1. 研究背景及现状 2. ATP系统基本原理 3. 模糊预测控制基本原理 4. ATP系统模糊预测控制算法 5. 仿真结果 1. 研究背景及现状 城市轨道交通以其运送量大、快速、正点、低能耗、少污染、乘坐舒适和安全著称，已经成为解决现代城市交通拥挤的有效手段。 列车自动控制系统是保障城市轨道交通安全，高效运营的关键系统,它具有保证行车安全,提高运输能力,实现及时的，迅速的，准确的行车指挥以及提高服