04_CMMP-AS DeviceNet总线调试文档.pdfVIP

FESTO CMMP 伺服控制器与OMRON DeviceNet 总线调试文档 （版本：V1.0 ） 一、用 DeviceNet Configurator 配置硬件网络： 1， 安装CMMP-AS EDS 文件； 2， 将 DeviceNet 模块和从站单元添加至网络中，并分配地址； 3 ， 进入OMRON DeviceNet 模块分配输入输出起始地址，16Byte I/O； 4 ， 保存并下载硬件配置到PLC 中。 二、FCT 软件配置： 1，打开Festo Configuration Tool （FCT）软件； 2，选择CMMP-AS 控制器； 2，配置CMMP-AS 控制器； 注意：DeviceNet 模块必须配置在CMMP –AS 1 号插槽； 3 ， 在 FieldBus 选项中，设定通讯速率和站号； 4 ，将配置完整的参数下载到CMMP-AS 控制器中。 三、FESTO CMMP-AS 控制器内部数据结构 （16Byte I/O ）： 1， 记录选择模式的数据结构： 控制输入字节1 包括使能、停止、抱闸释放等信号，以及运行模式选择； 模式如何选择： 控制输入字节2 包括暂停、定位起动、寻零起动、点动等信号； 控制输入字节3 请选择要运行的位置记录号； 状态输出字节1 从CMMP-AS 控制器反馈到 PLC 的状态信号； 包括：使能、警告、故障、运行模式等信号； 状态输出字节2 包括：暂停、起动确认、到位等信号； 状态输出字节5－8 显示实际值; 2， 直接模式数据结构： 控制输入字节1 包括使能、停止、抱闸释放等信号，以及运行模式选择； 模式如何选择： 控制输入字节2 包括暂停、定位起动、寻零起动、点动等信号； 控制输入字节3 包括：绝对/相对位置、运行模式、速度限制、行程限制等信号; 运行模式如何选择： 控制输入字节4 给定定位的速度，以百分比定义，最高速度的百分比； 给定速度的加减速，以百分比定义，最高加减速的百分比； 控制输入字节5－8 给定位置值、或扭矩百分比、或速度值，取决于当前运行模式； 状态输出字节1 从CMMP-AS 控制器反馈到 PLC 的状态信号； 包括：使能、警告、故障、运行模式等信号； 状态输出字节2 包括：暂停、起动确认、到位等信号； 状态输出字节3 包括：绝对/相对位置、运行模式、速度限制、行程限制等信号; 状态输出字节4 显示定位的速度，以百分比定义，最高速度的百分比； 显示扭矩值，以百分比定义，最高扭矩的百分比； 显示速度的加减速，以百分比定义，最高加减速的百分比； 状态输出字节5－8 显示定位实际位置值； 3 ， 参数通道： 参数输入输出第2 字节； 指数组中的那一项， （子参数号） 参数输入输出第3 －4 字节； 其中：第12－15 位代表执行什么任务； 第0 －10 位代表参数号，指具体希望修改哪项参数（详见手册）； 参数输入输出第5－8 字节； 输入：指设定的具体参数值； 输出：反馈的参数值；或当出现故障时，显示故障代码； 4 ， 举例： 1，通过 DeviceNet 将位置记录2 的运行速度修改为7743； 其中： 02 ：代表位置记录2； 08 ：修改参数，数据类型为：数组、双字； 196H＝406 代表速度参数号 （PNU406）； 2，起动定位运行记录 （选择选择模式）; 控制字节1 控制字节2