变电站巡检机器人的控制检测仿真测试系统.pdf

j十算机技术及其应用 皇皇 !!!!竺竺 竺!竺 ComputerTechnoloq．y＆Applications 变 电站巡检机器人的控制检测仿真测试系统 熊泽群 ，黄石磊 ‘，李永熙1，孙凯 ，贾同辉 (1．国网安徽省电力公司检修公司，安徽 合肥 230000；21．山东鲁能智能技术有限公司。山东 济南 250101) 摘 要：变电站巡检机器人后台系统需要完善的测试 ，而现有测试环境存在不足之处，针对这些不足提出一种变电站巡检机器人的控 制检测仿真测试系统。包括仿真控制子系统和检测子系统 ，主要是针对变电站巡检机器人控制子系统进行的仿真模拟。实现 部分介绍仿真控制子系统的启动流程，并重点论述巡检任务仿真处理流程。实际应用表明，提高了变电站巡检机器人后台系 统的测试效率，降低测试成本，可以进行长时间、大规模、极限性测试。 关键词：巡检机器人；变电站；仿真测试 ；控制；检测 DOI：10．3969／j．issn．1000—3886．2016．04．016 [中图分类号]TP24 [文献标识码]A [文章编号]1000—3886(2016)04—0049—05 TheSimulationTestSystem oftheControland DetectionofSubstationInspectionRobot XiongZequn ，HuangShilei，LiYongxi，SunKai，JiaTonghui (1．MaintenanceCompany，AnhuiElectricPowerCompany，StateGridCorporationofChina，HefeiAnhui230000，China； 2．ShandongLunengIntelligenceTechnologyCoi,Ltd．，JinanShandong250101，China) Abstract：Thebackgroundsystem ofsubstationinspectionrobotneedperfecttest，butdeficienciesexistincurrenttestenvironment．Aimedat thesedeficiencies，thesimulationtestsystem ofthecontrolanddetectionofsubstation inspection robotwasproposed．Thesystem includesasimulation controlsubsystem and adetection subsystem．Thesystem ismainlysimulatingthecontrolsubsystem ofthe substationinspection robot．Inthe implementation ofthe system thispaperdescribesthebootprocessofthesimulation control subsystem andfocusesonthesimulationprocessofthepatroltask．Thepracticalapplication sllowsthatthesimulationtestsystem improvesthetestefficiencyofsubstationinspectionrobot。reducestestcost，andsupportsthelongtimetest，thelargescaletest-the limittest． Keywords：inspectionrobot；substation；simulationtest；control；detection 0 引 言 检机器人的控制检测仿真测试系统(简称：仿真测试系统)，该系