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智能机器人课件4
第二章 机器人运动学
§2.1空间描述与坐标变换
§2.2 机器人运动学方程
§2.3机器人运动学方程求解
§2.4 机器人速度分析及雅可比矩阵
LEC.4-12 1 LEC.4-11
§2.2 机器人运动学方程
运动学定义
X=f(θ )
{A}
A P
E
2012/10/9
2
杆件、关节、标架及其序号
J 连接L 与L
i i-1 i
杆件0即L
0
机座
最后一个杆件
n即L 末端没
n
如何建立末端相对于 有关节
基座的位姿描述？
3
杆件参数
杆件的作用
－－使两个相邻
关节轴保持固定 Ji-1 Ji
杆件参数
－－规定两关节轴
在空间的相对位置 L
i
a －－相邻两关
i
节轴线的公法线长
度 αi
α－－杆件的扭
i
转角 ai
BLEC.5-08 4
关节参数
描述相邻两杆件
相对位姿关系 Ji Ji＋1
d －－关节偏距
i
两公法线间沿 Ji
从O 到O 的距离 Li
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