ER10L-C10 机器人编程手册20130419.pdfVIP

ER10L-C10 器人编程手册 安徽埃夫特智能装备有限公司 ER10L-C10 机器人编程手册 目 录 1 概述 1 1.1 系统组成 1 1.2 操作者 1 1.3 安全防范措施2 2 示教器4 2.1 开机界面 5 2.2 按键详述 6 3 急停及开关 15 3.1 急停装置 15 4 手动操作 17 4.1 手动界面进入 17 4.2 坐标系和速度设置 18 4.3 手动操作20 4.4 状态确认20 4.5 位置数据20 5 文件管理23 5.1 文件新建和删除23 5.2 文件下载、打开和关闭24 5.3 变量添加25 6 编程示教 30 6.1 指令 30 6.2 指令的复合使用 36 6.3 示教过程 37 6.4 一般示教步骤 38 6.5 修磨点41 6.6 维修点41 7 运行程序42 7.1 启动机器人42 —1— ER10L-C10 机器人编程手册 7.2 加载程序43 8 状态显示 51 8.1 示教盒状态 51 9 点焊与搬运机器人例程 52 9.1 点焊机器人 52 9.2 搬运机器人 52 —2— ER10L-C10 机器人编程手册 1 概述 本章主要概括地讲述了ER 10L-C 10 机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。用 户可以通过本章对ER 10L-C 10 型机器人系统有一个整体的认识和了解。 1.1 系统组成 机器人系统：所谓机器人系统，通常是指连接一台控制装置的 器人与手持示教器，以 及外围设备等组成。 机器人用途：弧焊、搬运、涂胶、切割等。 机器人的主要参数：（详见 械手册） 1) 末端负载：10KG ； 2) 运动轴数：六轴； 3) 运动范围：见 械使用手册； 4) 最大运动速度：见 械使用手册； 5) 重复定位精度：见 械使用手册。 机器人编程方式： 1) 在线编程； 2) 离线编程。 1.2 操作者 机器人独自状态下，不能进行安全生产。只有当它装备了 械手臂或者其他设备， 并且连接到外围设备，组成一个系统以后， 器人才能进行正常生产。使用 器人进行 生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及采用其他安全措施。 对不同的 器人使用客户群体，应当选择合适的操作者进行专门 器人教程的培 训。 普通操作员 操作员的工作是： 1) 打开和关闭系统； 2) 开始和停止机器人程序； 3) 从报警状态恢复系统； 4) 禁止操作者进入由安全护栏所封闭的区域进行相应操作。 示教程序员 —1— ER10L-C10 机器人编程手册 示教程序员的工作包括了普通操作员的工作内容，并增加如下内容： 1） 机器人运动程序