EPSON机械手LS系列安装及接线指导书.pdfVIP

Yi-Sheng EPSON Robots Jesse.lo EPOSN 机器人LS 系列安装指导 1. 机器人LS3/LS6 安装： 本体必须台面安装，请用销钉定位，用为了抑制振动，建议 机械手安装面的板使用厚度为20 mm 以上的铁板，表面粗糙度为 25 μm 以下即可。用螺丝固定机械手时，必须加弹性垫片与平垫。 注意：机器人运动前请确认机器人本体是否已经紧固. 2. 安装RC90 控制器： 3.供电电源线连接（AC Power Cable ） 供电规格为：单相AC 200 V to AC 240 V ；50/60 Hz Yi-Sheng EPSON Robots Jesse.lo 4.连接机器人马达电缆（M/C Power Cable） 5.连接编码器电缆（M/C Signal cable） 6.紧急开关及安全门端子排连接 a. 紧急功能接头(25pin)图片： Yi-Sheng EPSON Robots Jesse.lo b．急停25pin 信号分布表 c.急停接线图(如果急停线接错有可能导致主板烧坏)： Yi-Sheng EPSON Robots Jesse.lo d ．常用急停25pin 接线图参考： {根据急停接线图，（安全门短接，采用内部24V 与0V （pin22~25 ））} 7.I/O （输入输出）接线: a. I/O 接头(50pin) 图片 Yi-Sheng EPSON Robots Jesse.lo b.50pin 信号配置 （共24 个输入，16 个输出）： 采用I/O 远程控制时，为方便调试，必须有的信号为： 输入信号： Pin2：输入No.0 (Start)；用于启动机械手运动 Pin6：输入No.4 (Stop)； 用于停止机械手运动 Pin7：输入No.5 (Pause) ；用于暂停机械手运动 Pin8：输入No.6 (Continue) ；用于继续机械手运动； Pin9：输入No.7 (Reset) ；用于复位机械手的急停，机械手的错误报警信号。 输出信号： Pin10：输出No.0 (Ready) ；用于监控控制器是否上电并启动OK Pin11：输出No.1 (Running) ；用于监控机械手程序是否运行 Pin12：输出No.2 (Paused) ；用于监控机械手是否暂停 Pin13：输出No.3 (Error) ；用于监控机械手是否发生异常报警 Pin14：输出No.4 (EstopOn) ；用于监控急停是否被按下或急停故障报错 c.输入信号接线： RC90 控制器输入电路使用双向光电耦合器，所以可以采用NPN 与PNP 两种接线 方式，输入电流要求: 10 mA TYP/+ 24 V 输入时，因此可进行下述2 种配线。 NPN 配线（建议优先采用）: 即：输入公共端接24V （pin1，pin18，pin34 接+24v 电源）。 Yi-Sheng EPSON Robots Jesse.lo 图：NPN 输入I/O 接线图 PNP 配线： 即：输入公共端接0V （pin1，pin18，pin34 接24 伏电源的0V ）。 图：PNP 输入I/O 接线图 Yi-Sheng EPSON Robots Jesse.lo d.输出信号接线： RC90 控制器的输出电路在中国大陆销售的全为 NPN 型，如需PNP 要单独申请； 因此在配线时，只有一种接线 NPN 接线方式。如果配线时弄错输出类型，则会