控制工程(第3章).ppt

例3-11：系统的特征方程为 求在s平面右半部的特征根数， 并求出特征根。 例3-12：系统方框图如下所示，若系统以 的频率作等幅振荡，利用劳思表求 和 的值。 3-5 线性系统的稳态误差计算 一. 误差与稳态误差 G(s) H(s) R(s) C(s) E(s) - E(s)=R(s)-C(s)H(s) 误差e(t)是时间t的函数 定义稳态误差为： 由拉氏变换的终值定理可得： 例3-13：设单位负反馈系统的开环传递函数为 ，输入信号为 ，试求其稳态误差。 二. 系统类型 当输入信号一定时，即R(s)一定时， 与(s)H(s)有关。 一般情况下： K——开环增益， ——时间常数 当 时，为零型系统； 当 时，为一型系统； 当 时，为二型系统； …… 令 1.系统类型； 2.开环增益； 3.输入信号的形式和幅值。 三. 阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数 对于标准单位负反馈控制系统，当输入信号为单位阶跃输入时，得各型系统在其作用下的稳态误差为： 习惯上，常采用静态位置误差系数 表示各型系统在阶跃输入作用下的位置误差。 如果要求系统对于阶跃输入作用不存在稳态误差，则必须选择I型或I型以上的系统。 四. 斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 对于标准单位负反馈控制系统，当输入信号为速度输入函数 ，则 各型系统的稳态误差为： 0型系统在稳态时不能跟踪斜坡输入； 对于I型单位反馈系统，稳态输出速度恰好与输入速度相同，但存在一个稳态位置误差。 对于II型及II以上的系统，稳态时能准确地跟踪斜坡输入信号，不存在位置误差。 如果用静态速度误差系数表示系统在斜坡（速度）输入作用下的稳态误差，得： 五．加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度 误差系数 对于标准单位负反馈控制系统，当输入信号为加 速度输入时 ，则 ，得各型系统在加 速度输入作用下的稳态误差为： 0型及Ⅰ型单位反馈系统在加速度函数输入作用下不能跟踪加速度输入； Ⅱ型单位反馈系统，稳态输出的加速度与输入加速度函数相同，但存在一定的稳态位置误差 。 Ⅲ型及Ⅲ型以上的单位反馈系统，只要系统稳定，其稳态输出能准确跟踪加速度输入信号，不存在位置误差。 如果用静态加速度误差系数表示系统在加速度输入作用下的稳态误差得： 输入信号作用下的稳态误差对照表 系 统 型 别 静态误差系数 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 0 K 0 0 Ⅰ K 0 0 Ⅱ K 0 0 Ⅲ 0 0 0 例3-14：一控制系统如下图所示，图中 试选择a和b的值，使系统由Ⅰ型系统提高为Ⅲ型系 统。 例3-15：设复合控制系统如图所示，其中，  要求当 时，系统的稳态 误差。 r(t) c(t) + + - 例3-16：无论对于单位反馈系统还是非单位反馈系统，误差 均定义为系统的输入量与输出量之差，即： 现在设闭环系统的传递函数为： 证明：系统在单位斜坡函数输入作用下，不存在稳态 误差的条件是 和 * （二）. 上升时间 的计算 当阻尼比 一定时，阻尼角 不变，系统的响应速度与 成反比；而当阻尼振荡频率 一定时，阻尼比越小，上升时间越短。 （三）. 峰值时间 的计算 （四）. 调整时间 的计算 （五）. 超调量 的计算 例3-1：设系统结构如图，若要求系统具有性能指 标 ，试确定系统参数 K和 ，并计算单位阶跃响应的特征量 。 R(s) C(s) + - 例3-2：设系统的初始条件为零，其微分方程如下：   求