机器人用RV减速器针摆传动啮合刚度计算.pdfVIP

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2017-08-09 发布于浙江
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机器人用RV减速器针摆传动啮合刚度计算.pdf

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机器人用RV减速器针摆传动啮合刚度计算

第 31卷第2期大连交通大学学报 Vo.l 31 No. 2 2010年 4月 JOURNAL OF DALIAN JIAOTONG UNIVERS ITY Apr. 2010 : 1673- 9590( 2010) 02- 0020- 04 RV 张迎辉, 肖君君, 何卫东 (大连交通大学机械工程学院, 辽宁大连 116028 ) : , H ertz, , , , , , , , . . : ; ; RV : TH132. 46 : A 0 , . , RV 1 , , , , , , ; , 1, H ertz. , , , . . , , , . [ 1, 2] ; [ 3] , ; [ 4], . [ 5] , [ 6] , , . [ 7] 1 . 2a, b, : 2009-08-31 : ( 20060150001); ( 2006R08); ( NCET- 07- 0127) : ( 1976- ), , , , E-mai:l zyh@ djtu. edu. cn. 第 2期张迎辉, 等: 机器人用 RV 减速器针摆传动合刚度的计算 21 [ 1], k k bi z i k = ( 10) i 2 k + k 8F Q ( 1- L ) bi zi i i a =