机构位置误差分析的传递矩阵法.pdf

维普资讯 第 41卷第 2期 机 械 工 程 学 报 Vo1．41No．2 2005年 2月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGNI EERING Feb· 2005 机构位置误差分析的传递矩阵法冰 杨玉虎 洪振宇 张 策 (天津大学机械工程学院 天津 300072) 摘要：基于作用线增量法的基本原理，通过分析相连构件之间的作用力方位以及输出构件上参考点的运动轨迹， 研究了几何原始误差在机构运动中传递的一般规律，提出了机构误差分析的一般数学模型，建立了适用于各类机 构位置误差分析的传递矩阵，推导出适用于复杂机构位置误差分析的一般性表达式，并结合空间RSSR机构、高 副机构以及平面多杆机构进行了位置误差实例计算。该方法概念清晰，无需进行微分运算，具有较强的通用性。 关键词：机构 误差分析 传递矩阵 中图分类号：TH112 进行机构位置误差分析。 0 前言 1．1 简单机构 图 1为任一平面或空间简单机构误差分析模 机构误差分析的常用方法有输入输出位移方 型，构件 1、3分别为主动件与从动件。设 为构 程直接微分法、约束方程全微分矩阵法等Ilj，这些 件3的作用力方位；，l，为从动件上参考点瞬时运动 方法通常需进行微分运算，进行复杂机构的误差分 轨迹的切线方向。定义 为简单机构的作用线，，l， 析时有一定的局限。近年来，参考文献[2】提出了微 为从动件的运动线， 、，l，为单位矢量。 小位移合成法，通过合成各运动参数和原始误差的 微小位移矢量，建立机构的运动误差方程，对连杆 机构进行了误差分析，这种方法通用性强，且避免 了复杂的微分运算。在此基础上，参考文献[3】基于 空间连杆机构的封闭环路方程，对空间复杂机构的 位置误差进行了分析与研究，提出了环路增量法。 参考文献[4】用封闭矢量方程取代机构输入与输出 位移关系式，并对 由杆长公差引起的连杆机构的运 动误差进行了深入的分析。参考文献[2～5】提出的 误差建模及分析方法各具特点，拓展了机构误差分 析的适用范围。作者基于作用线增量法的基本原理， 研究了机构原始误差在运动过程 中传递的一般规 图 1 简单机构误差分析模型 律，提出了适用于平面与空间机构运动误差分析的 一 般研究方法 。 设任一构件i的原始误差矢量为 ，由误差传 递的原理可知， 需经过向作用线 与运动线，l方 1 误差分析模型 向投影，方能转换为实际导致机构从动件的位置误 差量。根据误差传递的这种规律，在参考坐标系 由作用线增量法的原理可知 l【J，机构传动位置 ORxRYRZR中，可建立任一构件的原始误差矢量 误差与各原始误差的大小以及机构的运动有关，即 引起的机构位置误差表达式为 各原始误差的传递与机构中力与运动的传递一样， ： ‘ =— I(l1)】 是通过作用线进行的。从这一思路出发，通过分析 nI。，l2 相连构件之间的作用力方位以及输出构件上参考点 式中 ·——原始误差 向作用线方向的投影 的运动轨迹方式，可建立机构误差传