柔性变胞机构动力学建模及仿真研究.pdf

第36卷 第11期 技 大 学 学 报 (自然科学版) Vo1．36No．11 2008正 11月 ofSci．＆ Tech．(NaturalScienceEdition) NOV． 2008 柔性变胞机构动力学建模及仿真研究 金国光 负今天 。杨世明 李东福 (1天津工业大学 机械电子学院，天津 300160； 2天津市 现代机 电装备技术重点实验室，天津 30016O) H U 华 O 中 曙 摘要 ：基于柔性变胞机构由于特殊的结构和运动形式，其动力学方程是非线性的，基于第一类拉格朗 日方程 ， U 推导出柔性变胞机构任意构态柔性体的质量矩阵、刚度矩阵及广义主动力矩阵，建立柔性变胞机构任意构态 科 的动力学控制方程 ，为实现对柔性变胞机构的精确控制打下基础 ；另外 ，根据杆件增加和减少两种情况下的构 态变换矩阵推导出全构态柔性变胞机构的动力学模型．以4构态 的柔性变胞机构为例 ，建立动力学方程并仿 真验证所建立的全构态动力学模型的正确性和有效性． 关 键 词 ：柔性变胞机构；全构态 ；动力学模型；仿真 ；构态变换矩阵；非线性 中图分类号 ：TH112 文献标识码 ：A 文章编号 ：1671-4512(2008)11-007604 Research on dynamicmodelandsimulationof flexiblemetamorphicmechanism JinGuoguang YunJintian YangShiming ’。 LiDongfu (1SchoolofMechanicalandElectronicEngineering，TianjinPolytechnicUniversity，Tianiin300160，China； 2TianjinKeyLaboratoryofAdvancedMechatronicsEquipmentTechnology，Tianjin300160，China) Abstract-Becauseofspecialstructureand dynam icbehavior，thedynamicequationsofflexiblemeta— morphicmechanism (FMM)arenonlinear．BasedonthefirstLagrangianequations，themassmatrix， stiffnessmatrixandgeneralforcematrixofflexiblememberthatareusedforarbitraryconfigurationof FM M areeduced．DynamicequationsofarbitraryconfigurationofFM M areestablishedandthisisthe foundation to realize theprecisecontrolling． According to the configuration changingmatrixesof memberincreasedandmemberdecreased，theconfiguration—completedynamicmodelingofFMM isfi— nallyobtained．DynamicequationsoffourconfigurationsFMM aregiventovalidatedynamicmodeling ofFM M ． Keywords：flexiblemetamorphicmechanism ；configuration—complete；dynamicsmodel；simulation； configurationchangin