惯性感测原件量测系统建构.PDF

慣性感測原件量測系統建構 8 國立中央大學機械所 指導教授：潘敏俊 專題生：林昇融 黃鉦傑 前言 : 測試 IMU3000與SIOC連接是否正確運作單顆( ) ： 本次研究專題是改善 一套量測 系統，將已知量測準確的IMU3000 與已知正確感測器同時測量一相同動作行為，以測試修改後的IMU訊號是 慣性感測器 (含 三軸向陀螺儀與加速規)安裝於人的肢體上，以便 否正確，必要時做程式修改矯正。 量測肢體運動的訊號；但從廠商購置的 IMU3000其內建韌體程式 以下是單顆IMU3000與應變式加速規放在振動儀上的量測比較情形。 僅能一次一顆接一台電腦，而在使用多顆感測器於量測人的肢體 運動上並不實用。因此嘗試找出 IMU3000能在同電腦系統下作用 多顆感應器的方法為本研究的課題。 研究方法 : (1)軟體修改 參考廠商所附的IMU函式庫資料，避開龐大的主程式邏輯運算 ， 寫出全新簡易的通訊埠傳輸 (I/O) 程式以同時連接多顆感測器 。 並以電腦是否顯示兩筆感測數據來驗證連接是否成功 ，但發現對 (a) (b) 載入新的程式並不相容 。因此轉而修改廠商的通訊埠程式 ，卻在 圖三、 (a)IMU3000時域圖 (b)IMU3000頻譜圖 修改時發現許多程式間副函式及運算子互相引用 ，使修改範圍越 來越大且漸趨複雜。 (2)硬體修改 相對於軟體的修改的複雜費時，而硬體修改則較為容易；其將 IMU後的ARMBoard拆除，改裝SIOC硬體板，如 圖一( 所示) : (a) (b) 圖四、 (a)應變式加速規時域圖 (b)應變式加速規頻譜圖 從圖三( ) 、圖四( )比較可知，由測量 5hz震動儀的數據，可以確立其單顆 IMU3000與SIOC連接時，其量測準確，證實連接成功。 (a)與ARM Board連接的 IMU 3000 測試 IMU3000與SIOC連接是否正確運作(多顆) ： 連接多顆的方法：修改電路，使 ID通訊位置不同，便可連接多顆IMU 以下為IMU3000加速規放在5hz振動儀上的量測 ： (b)與SIOC硬體版連接的 IMU 3000 圖一 、(a)(b)將IMU後的ARMBoard拆除，改裝SIOC硬體板 將SIOC硬體板與 IMU3000慣性感測器的SDA與SCL所構成的串列匯 流排，藉由撰寫其溝通程式便可發送和接收資料。在CPU與被控 IC之間、IC與IC之間進行雙向傳送，如圖二( 所示。) (a) (b) 圖五、 (a)編號A IMU3000 加速規時域圖(b)編號B IMU3000加速規時域圖 以下