原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
移动机器人波纹板折线角焊缝跟踪控制
第30 卷 第9 期 焊 接 学 报 Vol. 30 o. 9
2 0 0 9 年 9 月 TRA SACTIO S OFTHE CHI A WELDI G I STITUTIO September 2009
1, 2 1 2
高延峰 , 肖建华 , 张 华
( 1. , 330063;
2. , 330031)
: , ,
. ,
, .
,,
. ,
,.
: ; ;;
: O343;TG151 : A : 0253- 360X(2009) 09- 0049- 04 高延峰
0 序 言 . ,
,
, ,,
. , .
,, ,
, , .
. ,
.
,,
,
,,
[ 1, 2]
.
,
,
1
.
Fig 1 Sketch of tracking broken-line welding seam
1 机器人运动学模型
1. 1
1, ABCDEF ,
,
2 .
,,
: 2008- 06- 25
: 863
2
( 2007AA04Z242) ;
( 20041A0100300) Fig 2 Photo of robot
50 焊 接 学 报 第30 卷
1.2 xp 0 s + rcos v c+ r cos
, = = (4)
yp 0 l - rsin v l- r sin
3. ABC ,p p
. x 0 O0y 0 , ,
x 0 ;x 1 O1y 1 ,x 1 ,p (5) ,
, O1 vp x v cos( + )
= (5)
; x O y v - v sin( + )
2 2 2 p y
,x O y . v ,
1 1 1
, v c , v l ,(4) (5) ,
, . v c v l
v c, v l
文档评论（0）