自控原理第一篇.ppt

大系统结构分为三类： 多级（递阶）控制 多层控制（按任务） 多段控制（如导弹轨迹控制） 公司 工厂 车间 决策、协调、计划、组织、管理 计算机实现生产调度，过程控制的最优化 调节装置 协调控制级 递阶控制级 局部控制级 第四节???自动控制理论发展简述 智能控制: 具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统，如智能机器人。 利用知识进行学习、推理与联想，对环境干扰与不确定因素具有鲁棒性。 模糊控制 主要内容： 神经网络控制 专家控制、遗传算法 第四节???自动控制理论发展简述 总之，自动控制理论正随着技术和生产的发展而不断发展，而它反过来又成为高新技术发展的重要理论根据。本书所介绍的内容是该理论中最基本的也是最重要的内容，即古典控制理论部分。它在工程实践中用得最多，也是进一步学习自动控制理论的基础。 第四节???自动控制理论发展简述 返回 液位控制系统 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 H SM k v ua Q1 + ug * 自动控制原理 第一章 控制系统导论 第二节 自动控制系统的分类 第一节 自动控制与自动控制系统 第四节 自动控制理论发展简述 第三节 对控制系统性能的要求 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 二、控制系统的基本构成 及控制方式 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 自动控制： 自动控制系统 控制装置 受控对象 在无人直接参与下，利用控制装置操纵受控对象，使受控对象的被控量按给定信号变化。 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 控制器 给定值 检测元件 受控对象 被控量 自动控制示意图 分析和设计自动控制系统的性能。 自动控制原理的主要任务： 冷水 蒸 汽 排水 热水 水温自动控制系统 水温控制系统 冷水 手动调节阀 蒸 汽 排水 热水 给定温度 控制器 执行机构 水温人工控制系统 测温元件 给定温度 实际温度 测温元件 控制器 执行机构 阀门 水箱 控制装置 受控对象 ? ? ? ? ? ? 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构，如图所示: 要使自动控制系统满足工程实际的需要 , 必须研究自动控制系统的结构参数与系统性能之间的关系。 实际温度 偏差 反馈量 预期温度 _ 控制器 执行机构 阀门 水箱 第一节 自动控制与自动控制系统 测量元件 二、自动控制系统的基本构成及控制方式 1．开环控制 有顺向作用而无反向联系. 自动控制系统一般有两种基本控制方式. 开环控制 控制装置与受控对象之间只 第一节 自动控制与自动控制系统 转台 预期速度 实际转速 直流电动机 转台 放大器 转台速度开环控制系统方块图: 2．闭环控制 有顺向作用，而且还有反向联系. 闭环控制又称为反馈控制或按偏差控制。 控制装置与受控对象之间，不但 第一节 自动控制与自动控制系统 转台 转台速度闭环控制系统方块图： 测速机 偏差 反馈量 预期速度 实际转速 直流电动机 转台 放大器 _ 第一节 自动控制与自动控制系统 减小或消除由于扰动所形成的偏差值，具有较高的控制精度和较强的抗扰能力。 闭环控制系统具有的特点： 系统结构和控制过程均很简单，但抗扰能力差，控制精度不高，故一般只能用于对控制性能要求较低的场合。 开环控制的特点： 3．复合控制 测量出外部作用，形成与外部作用相反的控制量与外部作用共同使被控量基本不受影响。 前馈补偿控制 复合控制具有两种基本形式. 前馈补偿控制： 复合控制： 反馈控制 + 第一节 自动控制与自动控制系统 复合控制 复合控制 第二节　自动控制系统的分类 一、线性系统和非线性系统 自动控制系统的分类方法较多，常见的有以下几种 由线性微分方程或线性差分方程所 描述的系统称为线性系统；由非线性方 程所描述的系统称为非线性系统。 二、定常系统和时变系统 定常系统: 若系统微分方程的系数为常数，则称之为线性定常系统。此类系统为本书主要讨论对象。 系统数学模型微分方程的系数不是时间变量的函数。 否则称为时变系统。 第二节　自动控制系统的分类 三、连续系统和离散系统 连续系统： 系统中各部分的信号都是时间的连续函数即模拟量。 离散系统：