机控课件第二章.ppt

§2.5 反馈控制系统的传递函数 §2.5 反馈控制系统的传递函数 §2.5 反馈控制系统的传递函数 §2.6 相似原理 C y(t) f(t) k §2.6 相似原理 相似系统：相同的数学模型来描述的物理系统 相似量：在微分方程或传函中占相同位置的物理量 机械、电气、液压系统中： 1、阻尼 电阻 流阻——耗能元件 2、质量 电感 流感 3、弹簧 电容 流容 体系中增加一个储能元件，其内部增加一层能量交换，微分方法就增高一阶。 储能元件 看系统中有几个储能元件，就是几阶系统 但要注意：每储能元件是否独立，如中间图， 若将C去掉，K1，K2只起一个弹簧作用 二阶。 实际中的系统很复杂，往往不能仅凭表面上的储能元件的个数决定微分方程的阶数。 §2.6 相似原理 对物理系统，根据物理原理，选定系统输入和输出 微分方程 传函 §2.7 物理系统传函的推导 切削深度：apo 切削力：F(t) 变形：y(t) 刀架变形y(t)反馈： 实际切削深度 1） 以名义切深u0为输入，刀架变形位移y为输出： 则实际切深： 切削力公式： 拉斯变换： —切削力与切削深度之比 —切削力与切削深度变化率之比 —切削深度变化率 (t) (t) 2） 以切削力F为输入，刀架变形位移y(t)为输出，机床可 看成：质量—阻尼—弹簧 二阶环节 §2.7 物理系统传函的推导 切削过程 机床 由方框图可求得车削加工过程系统的传函为： 系统方框图 (t) (t) §2.7 物理系统传函的推导 例2：如图为一机械机构，输 入为位移 ，输出为角位移 ，求传函？ 看成线性系统，受力分析： 得传函： 式中： 可知，此机械系统是一个具有惯性的微分系统 弹簧位移 x(t) (t) 小结 线性系统 拉斯变换 传递函数 当系统初始条件为0时，系统输出量与输入量的拉氏变换之比。 典型环节 方框图及变换 相似原理 * * * * * * 微分环节（一阶微分环节） (1) 理想微分环节 当输入量为阶跃函数时，输出（理论上）是一个幅值为无穷大而时间宽度为0的脉冲，这在实际上是不可能的。nm 因此，微分环节不可能单独存在，它是与其他环节同时存在的。 微分环节（一阶微分环节） ui(t) i(t) R uo(t) C 实际中，所有用来执行微分作用的环节，大都近似，且不可避免带有惯性。 (2) 实际微分环节 ui(t) i1 R i(t) C i2 输入： 输出： ui(t) i(t) (3) 典型一阶微分环节 微分环节（一阶微分环节） 传函： —时间常数 —阻尼比 只有当 具有复数跟时： 二阶微分环节 只有当 具有实数跟时： 由两个串联的一阶微分环节组合 在系统中引入二阶微分环节，主要是用于帮助改善系统的动态品质。 微分环节（二阶微分环节） 微分环节的控制作用 (1) 使输出提前 xo(t) 0 xi(t) t2 t1 c b T T i) ii) i) ii) 输入： 斜坡函数 xi(t)=t 输入： xi(t)=t 斜坡函数 输出： 输出： 斜坡函数不失真，不延时。 使输出提前，预测了输入的情况，可能对系统提前，施加校正作用，提交系统的性能。 微分环节的控制作用 (2) 增加系统的阻尼 所以采用微分环节后，系统阻尼增加。 微分环节的控制作用 (3) 强化噪声的作用 因为对输入能预测，所以对噪声（干扰）也能预测，对噪声灵敏度提高，增大了因干扰引起的误差。 延时环节 延时的原因是环节传递信号的速度有限。 输出滞后输入时间 但不失真地反映输入的环节。 一般与其他环节同时共存，而不单独存在。 —延迟时间 传函： t xi(t) 0 t xi(t) 0 延时环节 例 带钢在A点轧出时，产生厚度偏差，但到达B点时，才被测厚仪检测到，时间延迟： 因而，对轧辊出带钢厚度与检测点厚度时间的传递函数来说?延时环节。 轧辊 测厚仪 惯性环节：xo(t)需延迟一段时间t ? xo(t)，但从t0时刻就有输出。 延时环节：在t0 ? 内无输出， 后， 注： ① 也许几个物理元件特性 一个传函环节。 也许一个物理元件特性 几个传函环节。 取决于组成系统的各物理元件间有无负载效应。 ② 同一物理元件选择不同输入、输出，传函类型不同。 eg: 若取输入为 典型环节的传递函