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基于幅值裕度和相位裕度的自整定PID控制器
第 15 卷 第 5 期 控 制 与 决 策 2000 年 9 月
V o l. 15 N o. 5 CON TR OL A N D D E C IS ION Sep t. 2000
基于幅值裕度和相位裕度的自整定P ID 控制器
王亚刚 邵惠鹤
(上海交通大学自动化研究所 200030)
摘 要 提出一种简单而有效的基于频域辨识的自整定 P ID 控制器。系统首先引入继电反馈, 在线测
出过程对象两点的频率特性, 从而辨识出二阶加纯滞后的模型; 然后基于相位裕度和幅值裕度, 整定出
P ID 参数。仿真结果表明了该控制器的有效性。
关键词 P ID 控制, 自整定, 鲁棒性, 继电反馈
分类号 T P 273. 24
Ga in an d Pha se M arg in Tunn in g f or P ID Con troller s
W ang Y ag ang , S h ao H u ih e
(Sh angh a i J iao tong U n iver sity)
Abstract A sim p le an d efficien t tun ing fo rm u la fo r P ID con t ro ller s is p re sen ted b a sed on fregu en cy
dom a in iden t ificat ion. T h e sy stem is excited by gen erat ing lim it cycle o scillat ion s at tw o d ifferen t
frequ en cie s, w h ich are th e cro ssover frequ en cy an d th e cr it ica l frequ en cy fo r th e feedb ack loop. A
.
secon d o rder p lu s dead t im e m ode l is e st im ated from th e exp er im en ta l data T h e P ID con t ro ller is
.
de sign ed b a sed on ga in an d p h a se m arg in sp ecificat ion s Sim u lat ion exam p le s show th e effect iven e ss o f
th e tunn ing fo rm u la.
Key words P ID con t ro l, au tom at ic tunn ing, robu stn e ss, re lay feedb ack
幅值裕度和相位裕度, 从而保证了实际系统具有同
1 引 言
样的幅值和相位裕度。仿真实验表明, 自整定
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