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一种基于动力学模型的高速轮式移动机器人漂移运动控制方法_赵磊.pdf
第36 卷第2 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.2
2014 年3 月 Mar., 2014
DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00137
一种基于动力学模型的高速轮式移动机器人漂移运动控制方法
12 12 12 12
赵 磊 ，王鸿鹏 ，董 良 ，刘景泰
（1. 南开大学机器人与信息自动化研究所，天津 300071； 2. 天津市智能机器人技术重点实验室，天津 300071 ）
摘 要：针对高速轮式移动机器人，提出了一种漂移运动控制方法．首先以统一轮胎模型为基础建立了移动
机器人在复杂工况下的动力学模型；针对系统模型非线性、强耦合等特点，利用反馈线性化的方法设计了一种基
于动力学模型的漂移运动控制器，该控制器实现了对目标姿态角及角速度的跟踪控制；针对现有视觉、GPS 等测
量手段实时性差、不能满足漂移运动任务的缺点，设计实现了位置速度测量单元．仿真及实验验证了该控制器的
有效性．
关键词：轮式机器人；高速漂移；动力学建模；方向控制
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-02-0137-10
A Drift Control Method for High-speed Wheeled Mobile Robot Based on Dynamic Model
ZHAO Lei12 ，WANG Hongpeng12 ，DONG Liang12 ，LIU Jingtai12
(1. Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin 300071, China;
2. Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Tianjin 300071, China)
Abstract: A drift control method is presented for high-speed wheeled mobile robot. Firstly, the dynamic model of mobile
robot under complex conditions is established based on the uniform tire model. Subsequently, while the dynamic model is
nonlinear and strongly coupled, a drift controller is designed based on the dynamic model by using feedback linearization
method. This controller is able to track some desired posture and angular velocity. As common measure methods, such as
vision, GPS, do not have good real-time performance, a position-velocity-measurement-unit is designed to serve for the task
of drifting. The drift controller is validated by simulation and experiments.
Keywords: wheeled robot; high-speed drift; dynamic modeling; direction contro
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