通用运动控制架构下快速机器开发.PDFVIP

对接- 贝加莱 DOCKING 通用运动控制架构下快速机器开发 4.1 执行机构通用——无论对象多么复杂，一解释器自定义、机器人齐次变换库的定义、G代码 个平台完全集成 自定义等，另外，现有的库支持多种机器人与CNC 对于GMC而言，不同的执行机构如伺服电 应用，并且可以基于模块化软件搭建设备制造商自 机、直线电机、液压机构、变频或步进，均被理解 主研发的机器功能与应用。 1 引言 进行诊断与维护； 为运动关系的数学模型，因此，机器的运动控制被 4.4 最佳系统性能匹配 在电子半导体设备中，有众多对于高性能运 基于传统RISC架构的系统在对开放软件如 分解为不同对象的数据关系从而关联为整个机器的 由于其内在的关联设计与同一架构，贝加莱硬 动控制要求的场合，如捡取运动、输送、切割等， VNC Server、Web技术等支持能力方面较弱，无 运动关系，而另一方面，自整定的智能驱动器使得 件、软件，硬件与硬件、软件与软件之间实现最优 由于行程较小，而加工频次极高，定位精度高等特 法使用现有的开放技术来实现远程维护与诊断，与 在不同机器状态下的参数最优化，确保了高速高精 化的性能匹配，使得每个硬件资源最大的发挥，从 点，直线电机的需求较多，另外，高精度定位与 MES等虽然有接口但是其功能严重受限。 度的系统运行。 而获得最高性价比，无需专用系统进而降低成本。 CNC和机器人的应用也大量存在-如钻孔、机器人 4.2 软件独立于硬件-最佳配置 4.5 基于开放平台设计 组装、产品定位与输送等。 3 贝加莱如何解决这些问题 对于机器而言，无论是小型单机、中型设备 对于BR的PLC和PC而言，远程维护与诊 对于贝加莱的通用运动控制(Generic Motion 互联还是大型生产系统集成，均可以被纳入统一架 断、信息化接口满足未来机器的互联与信息化管 2 传统运动控制的问题 Control)而言，定位与同步控制、CNC和机器人、 构，硬件可以根据系统性能和规模而变化，而软件 理需求，如VNC Server、Web Server OPC-UA架 就传统运动控制而言，往往基于专用控制器如 液压、安全等均纳入统一的软件架构，内部无缝连 的模块化可以配合硬件的模块化进行移植，确