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二○一五～二○一六 学年第 一 学期 信息科学与工程学院 课程设计报告书 课程名称： 班 级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 　 二○一五 年 十二 月 一、题目、任务及要求 题目2：已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 任务：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量。 （3）系统校正后，幅值穿越频率。 二．设计步骤规范化要求 一、按如下步骤，利用频率域串联校正方法对系统进行的串联校正设计： （1）根据要求的稳态品质指标，求系统的开环增益值； （2）根据求得的值，画出校正前系统的Bode图，并计算出幅值穿越频率、相位裕量,以检验性能指标是否满足要求。若不满足要求，则执行下一步； （3）画出串联校正结构图，分析并选择串联校正的类型（超前、滞后和滞后-超前校正）。（若可以采用多种方法，分别设计并进行比较） （4）确定校正装置传递函数的参数； （5）画出校正后的系统的Bode图，并校验系统性能指标。若不满足，跳到第（4）步。否则进行下一步。 （6）提出校正的实现方式及其参数。（要求实验实现校正前、后系统并得到的校正前后系统的阶跃响应） 二、利用MATLAB软件编程进行辅助设计。 必做项目：利用MATLAB绘制校正前、后系统及校正装置的Bode图，并利用MATLAB计算校正前、后系统幅值穿越频率、相位裕量。 选做项目：利用MATLAB软件编程实现串联校正的自动设计。 三．设计 为I型系统，稳态误差ess=，要求ess 所以要求k，如果取k=200 则转折频率，用MATLAB作出校正前Bode图为 num1=200; den1=[0.1 1 0]; sys1=tf(num1,den1); 设幅值穿越频率为，对于第一段 ( 对于第二段 ( 联立((得 因为 相位裕度 幅值穿越频率和相位裕度都不满足要求，需进行串联校正设计 为了使系统满足相角要求，可加入超前校正环节，利用相位超前特性增大系统相位裕度，改变开环频率特性。 校正后系统剪切频率处的超前相角应为 校正后系统剪切频率 校正网络在处的增益为 此为校正后剪切频率 由，b=26dB 所以 校正网络的两交接频率rad/s 校正网络传递函数Bode图 num2=[1/28.76,1]; den2=[1/167.19,1]; sys2=tf(num2,den2); %矫正环节的传递函数 校正装置传递函数，校正后传递函数为 校正后Bode图为 num=conv([1/28.76,1],[200]); den=conv([1/167.19,1],[0.1 1 0]); sys=tf(num,den); %矫正以后的系统开环传递函数 校正后相位裕度 所以r= 校正后rad/s 满足要求 实现方式：在系统串联一个相位超前PC网络 电路如下 c R1 R2 如果R2=100Ω，则R1=481.4Ω 校正前后动态响应曲线 MATLAB程序： clc figure(1);%这个图像中红色显示原系统，圈圈表示校正系统，蓝线表示矫正后的系统 bode(sys1,r:); grid; hold on; bode(sys2,b:o); grid; hold on; bode(sys); grid; legend(sys1,sys2,sys,4)%图例 grid; figure(2) margin(sys1); [gm1,pm1,wcp1,wcg1]=margin(sys1); gmdb1=20 * log10(gm1); [gmdb1,pm1,wcp1,wcg1]%原系统的增益裕度、相位裕度、幅值穿越频率、相角穿越频率 grid figure(3) margin(sys); [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys); gmdb=20 * log10(gm); [gmdb,pm,wcp,wcg]%校正后系统的增益裕度、相位裕度、幅值穿越频率、相角穿越频率 grid figure(4); sys0=feedback(sys,1);%校正后系统的闭环传递函数 step(sys0); %校正后系统的阶跃响应 sys1=feedback(sys1,1