第13章线性系统.pptx

第13章线性时不变反馈系统 的复频率域综合;13.1 极点配置问题状态反馈 的复频率域综合;则 的右MFD形式传递函数矩阵 为 其中 ;注3: 对受控系统传递函数矩阵的元传递函数而言，K的引入在改变极点同时也将导致其零点的改变，这就是为什么对相同极点配置的不同反馈矩阵K,相应 的各个输出变量在时间域行为上会有明显差别。;(5)包含输入变换的状态反馈系统的传递函数矩阵结论13.5 对所示包含输入变换的线性时不变状态反馈系统 ，受控系统由q×p右MFD 表征，则的右MFD形式传递函数矩阵 为 其中(6)包含输入变换的状态反馈系统的功能结论13.6 对所示包含输入变换的线性时不变状态反馈系统 ，反馈矩阵K和非奇异输入变换矩阵H的引入，可同时改变分母矩阵D(s)的列次系数阵和低次系数阵。特别是，若取 ，则可使 的分母矩阵 的行列式为首1多项式，即有 ;极点配置的复频率域综合 即讨论线性时不变受控系统基于状态反馈的极点配置问题的复频率域综合方法; 进一步，若令为严真 的控制器形实现，则上述极点配置问题就等价于确定一个p×p非奇异输入变换矩阵H和一个p×n状态反馈矩阵K,使成立： 即 闭环系统矩阵特征值= ··· 基此，也称极点配置问题为特征值配置问题 (2) 极点配置的基本结论 结论13.7 对所示包含输入变换的线性时不变状态反馈系统 ,受控系统由q×p严真不可简约右MFD 表征，表p×p列既约矩阵D(s)为列次表达式： 再表期望特征多项式为 ······ ;其中， 即列次数。那么，若取输入变换矩阵H和状态反馈矩阵K使有则状态反馈系统 可实现期望极点配置，即有     ;结论13.8 求解反馈矩阵方程  (3) 极点配置的综合算法(4)综合举例 例13.1特征值-特征向量配置的复频率域综合 特征值-特征向量配置是对极点配置问题的自然推广。(1)问题的提法;给定严真线性时不变受控系统，设由q×p不可简约右MFD 表征，D(s)和N(s)为p×p和q×p多项式矩阵，D(s)为列既约。给定期望性能指标，包括一组期望闭环特征值和一组期望特征向量。表期望闭环特征值组为且为实数或共轭复数，并满足两两相异限制。其中 即列次数。表期望特征向量组为  且满足限制条件：(i) 为属于的值域空间的n×1常向量，即可表为 。其中， 为任意p×1非零向量，为D(s)的低次阵(ii) 为线性无关(iii) 当 为实数，相应 为实向量；当 和 为共轭复数，相应 和 为共轭复向量。 基此，特征值-特征向量配置问题就是，确定一个p×p非奇异输入变换矩阵H和一个p×n状态反馈矩阵K,使包含输入 ;变换的线性时不变状态反馈系统 的状态空间描述具有期望特征值组 和期望特征向量组(2) 特征值-特征向量配置的基本结论结论13.9 对所示包含输入变换的线性时不变状态反馈系统 ,受控系统由q×p严真不可简约右MFD 表征，表p×p列既约矩阵D(s)为列次表达式：那么若取输入变换矩阵H和状态反馈矩阵K为 则状态反馈系统 可实现特征值-特征向量期望配置，即 的传递函数矩阵的控制器形实现 具有期望特征值组 和期望特征向量组   ;(