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WER项目程序编写 1.学习项目程序编写软件VJC4.2 。 2.学会如何初始化机器人。 3.学会如何采集环境数据，会适当修改。 4.学习常用的程序图标，学会如何修改参数。 编程软件 VJC4.2 ?模块库区 ?菜单栏、 工具栏 ?JC代码区 ? 流程图编辑区 软件界面 巡线模块库 初始化： 初始化是巡线机器人的配置模块，定义电机的接线配置和输出功率及转向、灰度传感器的接线配置、巡线环境、灰度传感器阈值的取值系数等。 环境采集： 环境采集模块前必须要有初始化模块，否则将不能采集到正确的阈值。 路口巡线： 状态 左轮运行速度 右轮运行速度 100-10 100-11 100*0.15 100-11 100-10 100*0.15 100-10 100-11 100-10 100-11 按时巡线： 当没有路口或参考点时，可以使用时间来控制其前进距离。 高级巡线： 高级巡线模块的结束标志是传感器返回值达到设定的条件。 转弯： 转弯是通过两个电机的速度差来实现的。 启动马达： 用于控制电机，可以按时间和传感器触发来实现。 按钮： 当程序运行到按钮模块时会暂停，只有按一下“ENTER”键后才会继续执行后面的程序。 让机器人跑起来 第1步 确认电机和传感器的接线端口 电机：DC口、旋转方向 B. 传感器：I/O口 第2步 根据接线，编写简单巡线程序：实现小车找路口、转弯。 第3步 利用创新组件，设计机构来辅助完成场地任务，也可参考“2016赛季解决方案”进行调试。 第4步 变换任务模型位置，来测试团队协作、策略分析、程序调试、动手操作等综合能力。 控制器 显示无法连接控制器 下载后找不到程序 控制器需要格式化操作 检查下载线是否接好 黑屏、死机 断电，重新开机 控制器固件需要升级 登录官网下载相关固件进行升级 常见问题解决 电机 电机速度无法控制 闭环电机 检查电机线是否为6pin连接线（扁平状） 在“电机”界面下测试闭环电机，观察编码器是否有反馈。若无反馈，返厂维修。 直流电机 检查在“初始化”模块中是否勾选了“闭环电机”。若勾选，取消。 丢线、不巡线 临界值问题：重新进行环境采集 硬件问题：在“AI”界面下检测灰度传感器的性能以及接线顺序；在“电机”界面下检测电机的性能以及接线顺序。 程序问题：根据出错点找到程序中对应模块，检查参数设置。 舵机 舵机不转动 开机，在进入“AI”界面时，观察舵机上的指示灯是否有闪亮，若不亮则可能是连接线故障。 在“舵机”界面下观察是否能采集到ID，若没有，尝试修改舵机的通讯频率（应为1M）。 若在“舵机”界面下可以控制舵机的转动，那就检查程序，看在程序开始处是否有“485端口”模块。若没有，应添加。