带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制 trajectory tracking control for robotic manipulators endowed with feedforward and neural networks.pdfVIP

第17卷第8期 电 机 与 控 制 学 报 、b1．17No．8 2013年8月 ElectricMachinesandControl Aug．2013 带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制 王良勇，杨枭 (东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室，辽宁沈阳110819) 摘要：针对机械手系统的轨迹跟踪控制，提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略， 首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线性模型，并基于此线性模型设计PD控制器的参数和 前馈补偿器，采用神经网络来补偿近似模型与实际模型的偏差。该方法不需要建立机械手系统复 杂的动力学模型，仅需要系统的输入输出数据，既保留PD控制器的优势，又保证了系统的控制性 能。最后，在机械手平台上进行物理实验研究，实验结果表明：所提的控制策略实现简单，同时保 证了系统的控制精确度。 关键词：机械手；PD控制；神经网络；轨迹跟踪；前馈 241 13-06 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1007--449X(2013)08-01 controlforrobotic endowed丽th 1nrajectorytracking manipulators ●● 1●● 1 ■ · ’ IeedlorWarnannneUralnetworks WANG Xiao Liang-yong，YANG of AutomationforProcess 1 (State Synthetical Industries，Northeastern KeyLaboratory University,Shenyang10819，China) Abstract：Todealwiththe controlofrobotic feedforward trajectorytracking manipulators，a andneural network basedcontrol were this network scheme，neural compensator strategyprensented．In compensaor andfeeforward were inadditiontoPD linearmodelwas compensaorintegrated controller．Fksflya the constructedfrom datum．The ofPDcontrollerandfeedforward expermentialparameters conpensator couldbe thislinearmodel．Thenaneuralnetwork wasintrducedtodealwiththe designedby compenstor errorbetweenthelinearmodelandtherealm