线性系统理论 第一章.pptVIP

* * 第一章 线性系统的状态空间描述 状态空间描述是60年代初,将力学中的相空间法引入控制系统的研究中而形成的描述系统方法，它是时域中最详细的描述方法。 给出了系统的内部结构信息 形式上简洁，便于用数字计算机计算。 1. 1 系统的状态空间模型 例1.1 考虑电路 列出电路方程 R1 u(t) L c ic uc + _ R2 + _ uR2 右方程 左方程 整理得 以 和 为待定变量求解上述方程，得 写成向量形式 导出输出方程： 把 称为系统状态变量。系统的状态定义为表现系统时间域行为的一个最小内部变量组。 在一般情况下，一个有r个输入 m个输出的系统运动，可以描述为 为输出变量。 若 A,B,C,D 为常数，则称系统为定常系统，记为（A,B,C,D） 是 状态变量， 输出向量。 是 输入向量， 是 表示参数随时间发生变化，称为时变系统 状态方程： 输出方程： (1-1) 状态空间 输入空间 输出空间 时间集 建立系统的状态方程模型有两种方法： 机理建模 辨识建模 B A C D u + + x + + Y 1. 2 解空间 定理1.1（解的存在与唯一性定理） 初值为 ，则方程有唯一解。 先研究 情况，此时状态方程变为 （1-2） 对 ，