自动控制原理 第5章 频率法_3.pptVIP

mm 5-3 控制系统的开环频率特性 5.3.1 幅相曲线(开环极坐标图) 在掌握了典型环节频率特性的基础上，可以作出系统的开环频率特性曲线，进而利用它进行系统分析。 幅相曲线的绘制方法： （1）描点法（根据幅频/相频，或者实频/虚频特性，取不同w值，描点后连线） （2）由零点-极点分布图绘制 （3）概略绘图法，大致确定幅相曲线的一些基本特征，只适用于最小相位系统。 通常只画出w =0?+?的部分，并用箭头标明w增大的方向。 假设最小相位系统的开环频率特性表示为： 其中： K 为开环增益 g 为积分环节个数，即系统类型 1.幅相曲线的起点 幅相曲线的起点即w→0时，G(jw)在复平面上的位置 可见幅相曲线的起始段取决于： 开环传函中积分环节的个数（系统类型） 开环增益K 2.幅相曲线的终点 幅相曲线的终点即w→+∞时，G(jw)在复平面上的位置 即幅相曲线的终点是原点，趋向于原点的角度 为-(n-m) ×90° 3.与负实轴的交点 由于在利用Nyquist判据分析稳定性时，幅相曲线与负实轴的交点是一个关键点。 令 Im[G(jw)H(jw)]=0 求出与负实轴交点的频率w，再代入Re[G(jw)H(jw)]求出交点坐标 4. 幅相曲线形状上的特点 若开环传函中不含一阶微分环节，即m=0，则当w=0→+∞时，幅值连续衰减，相角持续滞后，幅相曲线连续、平滑。 当包含（ts+1）环节时，则在某些频段范围内出现相位超前量，幅值放大，幅相曲线上出现凹凸。 5. 非最小相位系统幅相曲线的绘制 对于非最小相位系统，幅相曲线的绘制不能再沿用上述规则，而必须根据频率特性的表达式，分析幅相曲线的起点、终点等特征，从而绘制出曲线。 5.3.2 开环对数频率特性曲线(Bode图) 绘制对数幅频曲线时，通常先画出渐近线，然后在有必要时进行修正，从而得到较精确的曲线。 1、低频段 主要取决于开环系统中所含积分环节的个数以及开环增益K。 2、完成低频段渐近线后，再继续绘制中、高频段渐近线 以 为例（设K1, T1） ①先画低频段渐近线 ②再画出惯性环节的渐近线 绘制步骤： 将开环传递整理为时间常数的标准形式，确定开环增益Ｋ； 确定各环节的转折频率w1 ,w2 , …，并由小到大依次标注在w轴上； 画L(w)的低频段（ww1），其斜率取决于积分环节个数； 随着w增加， L(w)向中、高频段延伸，每经过一个转折频率，渐近线的斜率便改变一次，改变多少取决于该转折频率所属典型环节的种类； 如有必要，对渐近线上各转折频率附近进行修正，则可得到L(w)的精确曲线。 重要概念：开环截止角频率（穿越频率）wc　，即 L(w)曲线穿过0 dB线的频率。 对数相频特性：逐个作出各典型环节的对数相频特性，然后进行叠加即可得到开环系统对数相频特性j(w) 。 对于最小相位系统，当w→∞时， j(w) →－(n-m) ×90° 例：已知系统的开环传递函数为 要求绘制Bode图。 例：已知系统的频率特性函数为 5.3.3 最小相位与非最小相位系统 例: 已知两个系统的开环传递函数分别为 试作出两系统的Bode图 5.4 Nyquist 稳定判据 1932年，美国Bell实验室的Nyquist提出了一种根据开环频率特性曲线，判定闭环系统的稳定性的方法，被称为Nyquist判据。 Nyquist判据的理论基础是幅角原理 。 5.4.1 S平面上的围线映射 当复变量s沿S平面上的闭合曲线运动时，函数F(s)会将它映射为F平面上的闭合曲线。 5.4.2 幅角原理 5.4.3 Nyquist稳定性判据 假设 开环传递函数为 闭环传递函数: 定义辅助函数: 　辅助函数F(s)的特点如下： 其零点为闭环极点，极点为开环极点； 零、极点个数相同，均为n； F(s)与G(S)H(S)只相差常数1 两个平面存在平移关系； (1) 0型系统 选择?S 为包围整个右半S平面的无穷大半圆，则P为位于右半S平面的开环极点数，而计算得到的Z就是右半S平面的闭极点数。 ?S 在GH平面上的映射就是系统的幅相曲线，w=-∞→+∞。 应用判据的关键：确定幅相曲线对(-1,j0)点的包围次数R 奈氏判据（一）: 0型系统 应用奈氏判据（一）的具体步骤: (1)绘制开环频率特性曲线，即幅相曲线，先作出w=0→+∞部分，然后以实轴为对称，做出w=-∞→0部分，构成闭合曲线。 (2)计算当w=- ∞ →+∞时，奈氏曲