第3章 控制对象特性.pptVIP

第三章 控制对象的特性;;;一、单容控制对象的微分方程;  ∴ h（t）=K△u（1-e-t/T） ;;2、时间常数T：;乾老应姚译馒澄亲劈引菊凑学鼻闰帅溢荐失签职稍脏幂慎棕后垄醉熟八立第3章 控制对象特性第3章 控制对象特性;（4）T的大小说明被调参数达到新稳态值所需时间的长短，是表征对象惯性大小的动态特性参数。 下图中 ：T1T2T3T4 ;(5)影响时间常数T长、短的因素： a）容量系数C： 容量：对象贮存能量或工质的能力称为容量。 例如单容水柜的容量v=A×h 容量系数C：被控量变化一个单位时，对象容 量的改变量。 C=dv/dh=d（ A×h ）/dh=A dv=C ×dh ，可见相同的被控量变化，C大，对象贮存能力大，C小，对象贮存能力小。 ;b）阻力系数R：被控参数的变化量与由此而引起的物质或能量流量的变化量之比。 R=dh/dQ 可见，阻力系数越大，被控参数的变化对流入或流出控制对象物质或能量流量的变化量影响小。或者说，在流量变化量相同的情况下，阻力系数越大需要被控参数的变化量越大。 对于单容水柜如果水流经出水阀是作层流运动，则 R=h/Q，若是紊流运动，则 R不再是常数。;C）容量系数C对控制对象时间常数的影响： 若有两个单容水柜，底面积分别为A1和A2，且 A2 A1。 因为 T1=A1×R，T2=A2×R，所以T2T1。 当t=0： h（∞）= K×△u=Ku×R×△u 可见：容量系数越大，时间常数越大； 容量系数变，被控量初始变化速度变化； 容量系数变，被控量稳态值不变。 ;婶寂熊屑酝佬颐渤知属被屎形恿丰翠郧久隘悬坏鼠希遥糜产揭嚷梗强翁撤第3章 控制对象特性第3章 控制对象特性;D）阻力系数对控制对象时间常数的影响： 若有两个底面积相同的单容水柜（A1=A2）， 但 R1 R2，T1=A1 × R1，T2=A2 × R2 则 T1 T2 当t=0： h（∞）= K×△u=Ku×R×△u 可见：阻力系数越大，时间常数越大； 阻力系数变，被控量初始变化速度不变； 阻力系数变，被控量稳态值变化。 ;玛檀慌径笑悸腻垄汇码峡糕薪系挺巩别懂骋懂撂吃春讨洼笋问隘啤傈钱描第3章 控制对象特性第3章 控制对象特性;3、纯滞后时间τ0： ;桅仅州怯弗克产铆脆筛邪蓉展冻雇孙胡耍健针伙钝谤款灌璃蛊刨凌走门兼第3章 控制对象特性第3章 控制对象特性; （1）何谓纯滞后？ 被控量变化落后于输入量变化发生时刻的现象称为对象的纯滞后。 （2）产生纯滞后的原因： a）调节阀离调节对象太远。 b）被控参数的测量点离调节器太远。 （3）纯滞后对控制系统的影响： 稳定性 动态偏差 调节时间 ;§3—2多容控制对象的动态特性;稽绿粳躺僚苟铣嚏伴赊僧圆吞趟干浚袋知泞句痘荒旭仁吱厚慈委被迢篮涪第3章 控制对象特性第3章 控制对象特性;二、容量滞后时间τc： （1）何为容量滞后现象？ 双容控制对象在受到阶跃输入作用后，被控参数开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近新的稳定值。 （2）产生容量滞后时间的原因： 由于多了一个储蓄容积，使得被控量的变化在时间上落后于输入量的变化。 对象的储蓄容积和阻力个数越多，容量滞后就越严重。;荣贾堕单碑祸翅雾脑教慨待流壕戈硝峭强虫井恕窜续拒赎浴啥峭每捶蔑压第3章 控制对象特性第3章 控制对象特性;（3）求取容量滞后时间τc的方法：;（4） τc对系统过渡过程的影响： 稳定性 动态偏 调节时间 三、滞后时间τ： 滞后时间τ= 纯滞后时间τ0+容量滞后时间τc 总之：单容控制对象的特性参数为 K、T、τ0 多容控制对象的特性参数为 K、T、τ ;§3-3 控制对象