多电机同步控制在升降舞台系统中的应用 the application of multi-motor synchronous control in the lifting stage system.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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多电机同步控制在升降舞台系统中的应用 the application of multi-motor synchronous control in the lifting stage system.pdf

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多电机同步控制在升降舞台系统中的应用 the application of multi-motor synchronous control in the lifting stage system

电气传动和自动控制 !皇皇塑塑些鲨!!圭蔓呈!堂蔓!塑 EIect“cDrIveAutomatIcContro 多电机同步控制在升降舞台系统中的应用六李炜1王启业1龚建兴2 (1．兰州理工大学电气工程与信息工程学院，甘肃兰州73∞50；2．甘肃工大舞台技术工程有限公司，甘肃兰州730050) 摘要：以四台电动机分别拖动四个升降舞台为研究背景，分析了在实际工程中造成多个升降舞台运行不同步的主要因素以及传动装置中的齿隙对升降舞台启动过程的影响，提出了在速度并联同步控制的基础上引入位置输出耦合补偿控制来实现剧场中多个升降舞台的混合同步控制，同时给出一个满足不同升降舞台工程的同步误差评价函数。仿真结果与工程应用均表明，这种方法很好的实现了多台电机的高精度同步控制。关键词：升降舞台混合同步控制评价函数齿隙【中图分类号】TM921．48；’IP273【文献标识码】A[文章编号】1000．3886(2010)05．0011．04 The ofMuIti-motOrronousContrOl AppIication Synch inthe LiftingStageSystem “weil wangQiyelGOIlgJianxin92 Go琳Ⅱ730050，chi吐) (1．脚。厅脓肼矿肌姗讽以口蒯，咖丌，jⅢ如，l凸驴娥^嘭儿，协础跏觇瑙毋矿‰lIl加幻肼儿磁hoH 730050，Chi弛) (2．白珊Ⅱ踟觇倦渺旷n以，lDz99y＆口ge‰h，lo幻时E，柳，聊矗昭co．，z地儿，壕舶“缸珊u Ab曲阻ct：Thistakesfour跎tsofmotor tllefour fortlle the融inf∞tor paper d—ving background lmingstagesrespectively鹪tlle sludy，锄lyzes to of of out theinnuence8to出e tllebacklashofthe 砣sIdtingnInniIlgsyⅡc mIIltipleli拓dgstage柚d stage’sbootingpmcessby lming ina device forwarda combinestlle con蜘Dl driving practicalpmject，puts control，which 8peedp盯缸lelsynchmnous hybrid8ynchronous witllthe control of toachievethe c∞trol