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控制系统性能指标与的PID控制律
PID 反馈控制器 (PID Feedback Controllers)
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上一讲内容回顾
了解典型工业过程的动态特性类型；
掌握简单被控过程的机理建模方法；
掌握调节阀“气开、气关”形式与流量特性的选择原则；
掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法。
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习题2-4讨论
对于如图所示的加热炉温度控制系统，试
(1)指出该系统中的被控变量、操纵变量、扰动变量与控制目标;
(2)画出该系统的方块图；
(3)选择控制阀的“气开-气关”形式;
(4)指出该控制系统的“广义对象”及物理意义。
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温度控制系统方块图1
特点：各环节均用实际仪表、设备或装置来表示，被控对象用受控设备来表示，不反映操纵变量、干扰对被控变量的影响关系。
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温度控制系统方块图2
特点：采用传递函数与环节名称混合表示，对象用被控过程的动态特性来表示。
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温度控制系统方块图3
特点：对象用被控过程的动态特性来表示，其中除控制通道外，所有干扰对被控变量的影响只用一个输出扰动来近似。当然，各环节可以只用传递函数来表示。
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广义对象的阶跃响应测试
“广义对象”的输入：u，输出为Tm。
若机理建模有难度，就可采用常用的响应测试法.
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对象特性的阶跃响应测试
假设温度测量变送器的量程为200 ~ 400℃,对象特性可用以下一阶+纯滞后来表示,试确定其Kp, Tp, τ。
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对象特性参数的确定
假设温度测量变送器的量程为200 ~ 400℃。
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本讲基本要求
掌握仿真系统SimuLink的使用方法;
掌握单回路控制器“正反作用”的选择原则；
掌握单回路控制系统的常用性能指标；
掌握PID控制律的意义及与控制性能的关系。
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仿真系统SimuLink的使用入门
假设控制输入u (t)与干扰输入d (t)均为阶跃信号，要求显示输入对被控变量y (t)及其测量z (t)的动态响应。
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