考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究-大连理工大学学报.PDF

第 卷第 期 大 连 理 工 大 学 学 报 , 57 3 Vol.57 No.3 年 月 2017 5 Ma 2017 JournalofDalianUniversitofTechnolo y y gy 文章编号: ( ) 1000-8608201703-0259-07 考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究 * , 郑 宇锋 王 殿 龙 ( , ) 大连理工大学 机械工程学院 辽宁 大连 116024 摘要: , 、 , 、 建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转 吊臂变幅 伸缩 吊钩升降的运动学 动力学 , 模型 利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动 使用拉格朗日方法列出吊钩组 . , , , 的动力学方程 并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度 最终组成微分代数方程 使用 约束稳定化方法进行求解 通过算例验证了伸缩臂起重机动力学模型的正确性 该模型可以 . . 为伸缩臂起重机的复合动作控制研究及虚拟吊装方案设计提供参考. : ; ; 关键词 伸缩臂起重机运动学模型 伸缩臂起重机动力学模型 吊钩组升降 中图分类号: ; 文献标识码: : / TH2TB122 A doi10.7511dllxb201703007 g :() , 、 引 言 分运动 1起重机吊臂运动 主要包含转台回转 0 、 ;() , 吊臂变幅 吊臂伸缩运动 2吊钩组升降运动 体 , 起重机作为一种工程机械 在搬运重物过程