视觉导引自动捡球机器人之研制.PDF

視覺導引自動撿球機器人之研製 作者 ：吳上立 、鄭銘揚 、徐文忠 近年來 ，國人因為所得提高 ，也開始重視休閒運動 ，在台灣隨處可見高爾夫球場與練習 場 。因為高爾夫球練習場是提供初學者擊球之訓練 ，所以必須準備相當多的球讓練習者可 以持續地做擊球練習。而球場撿球工作是由工作人員每隔一段時間駕駛一部有防護設備之 撿球車進行撿球 ，此外，球場之除草與施肥等工作 ，也必須工作人員以特定之機器進行 ， 因此必須付出人事成本 。 本文將介紹由高苑技術學院電機系與飛統自動化實業有限公司共同研製之自動撿球機 器人 ，本機器人透過電腦視覺導引，可於高爾 夫球練習場負責撿球工作。此機器人除了負 責撿球工作外 ，經過部分改裝 ，可於相同球場從事除草與施肥等工作 。除此之外 ，此車為 配備多種感測元件之機電整合產品 ，且結合電腦視覺 ，極適合提供學生實習之用 。 (一) 系統架構 本系統藉由一部固定於球場上方之攝影機俯視整個球場，以球場草地為背景，以影像處 理之技術辨識分佈於球場各處之高爾夫球與撿球機器人 。因球場草地為綠色 ，高爾夫球為 白色 ，因此撿球機器人之上方以一個紅色與藍色圓形標記做為影像辨識之目標 。藉由影像 辨識紅圓與藍圓之圓心座標 ，再進一步求得機器人之位置與方向 ，以提供控制器導引機器 人撿球。 本系統原本應於戶外工作，但於研發初期 ，為實驗方便之故 ，先於實驗室內建立模擬環 境 ，於室內進行軟硬體測試 ，圖一為系統架構圖 ，CCD 攝影機固定於實驗室天花板上 ，因 為天花板高度有限 ，造成攝影機所攝得之區域太小 ，無法模擬戶外大區域行動之情況。為 了使攝影機有較廣的視野，因此採用廣角鏡頭 ，使實驗得以順利進行 。 CCD Camera 無線通訊 影像擷取卡 撿球機器人 控制主機 圖一 ：系統架構圖 (二) 撿球機器人 本機器人俱有兩個驅動輪與兩個輔助輪，藉由本身之控制器控制兩個驅動輪轉動 ，以控 制機器人之前進速度與方向 ，機器人接受影像處理電腦主機經無線RS232通訊模組傳送的 運動命令 ，指引機器人運動路徑以完成撿取高爾夫球之任務 。圖二為機器人實體照片 。 圖二 ：機器人實體照片 撿球機器人由一微控制器控制 ，它俱備以下功能 1. 接收影像處理電腦主機經無線RS232通訊模組傳送的運動命令 。 2. 輸出脈波寬度調變 (pulse-width modulation, PWM)訊號給馬達驅動器控制左右兩 輪之驅動馬達之運轉速度 。 3. 接收兩個驅動馬達之增量編碼器(incremental encoder)之位置回授訊號 。 4. LCD顯示板以顯示機器人之目前狀態 。 5. 線控鍵盤可以控制機器人單獨運動 。 6. 控制撿球滾筒運轉 。 機器人硬體架構之方塊圖繪於圖三。微控制器採用 MicroChip 公司之PIC16F877微處理 機 ，使用其兩組 PWM輸出控制左右驅動輪 ，並另外使用兩組外部中斷輸入做為兩個增量 編碼器 Channel A訊號輸入 ，並搭配兩個輸入點輸入兩個增量編碼器之Channel B訊號 ，以 做為兩個驅動輪之旋轉角度解碼 。 LCD 左輪驅動馬達 Driver 無線 Encoder